新型机器人腕力传感器的研究
| 绪论 | 第1-12页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·本论文所做主要工作 | 第11-12页 |
| 新型机器人腕力传感器弹性体的有限元分析 | 第12-23页 |
| ·有限单元法的原理 | 第12页 |
| ·大型有限元分析软件ANSYS介绍 | 第12-13页 |
| ·腕力传感器弹性体有限元模型的建立与计算 | 第13-16页 |
| ·有限元分析模型的建立 | 第13-15页 |
| ·施加载荷及求解 | 第15-16页 |
| ·计算结果与分析 | 第16-22页 |
| ·结构静力分析 | 第16-20页 |
| ·强度、刚度的校核 | 第20页 |
| ·模态分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 腕力传感器的硬件系统与静态标定 | 第23-34页 |
| ·腕力传感器的硬件系统 | 第23-27页 |
| ·腕力传感器的系统组成 | 第23页 |
| ·结构特点及设计原理 | 第23-26页 |
| ·调零电路与前级放大 | 第26-27页 |
| ·腕力传感器的静态标定 | 第27-33页 |
| ·静态解耦的基本原理 | 第27-28页 |
| ·实验装置和实验方法 | 第28-29页 |
| ·数据采集与处理 | 第29-31页 |
| ·静态标定结果 | 第31-33页 |
| ·误差分析 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 腕力传感器的动态标定 | 第34-49页 |
| ·动态标定讨论 | 第34页 |
| ·动态标定方法 | 第34-37页 |
| ·冲击响应法 | 第35-36页 |
| ·阶跃响应法 | 第36-37页 |
| ·腕力传感器的动态标定 | 第37-39页 |
| ·数据采集 | 第37-38页 |
| ·数据预处理 | 第38页 |
| ·实验数据预处理的结果 | 第38-39页 |
| ·腕力传感器的动态性能指标 | 第39-46页 |
| ·二阶系统 | 第39-41页 |
| ·动态性能指标讨论 | 第41-45页 |
| ·腕力传感器的动态性能指标计算 | 第45-46页 |
| ·负载对腕力传感器动态性能指标的影响 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 腕力传感器动态特性的研究 | 第49-60页 |
| ·时域动态建模 | 第49-55页 |
| ·系统辨识法 | 第49-53页 |
| ·时间序列分析法 | 第53-55页 |
| ·频域分析方法 | 第55-57页 |
| ·周期图法 | 第56页 |
| ·最大熵谱法 | 第56-57页 |
| ·腕力传感器的动态补偿 | 第57-59页 |
| ·零极点配置设计法原理 | 第57-58页 |
| ·腕力传感器的动态补偿结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的文章 | 第63页 |
