| 1 引言 | 第1-13页 |
| ·干扰几乎解耦问题的发展与研究现状 | 第8-10页 |
| ·未建模动态的产生与处理 | 第10-11页 |
| ·本文所做的工作 | 第11-13页 |
| 2 数学准备 | 第13-20页 |
| ·非线性控制系统的有关基本概念 | 第13-17页 |
| ·向量场与分布 | 第13页 |
| ·坐标变换与微分同胚 | 第13-14页 |
| ·Lie导数、Lie括号、相对阶 | 第14-17页 |
| ·输入—状态实际稳定性(ISpS) | 第17-20页 |
| 3 非线性系统的鲁棒干扰几乎解耦问题 | 第20-24页 |
| ·问题的描述 | 第20-23页 |
| ·鲁棒干扰几乎解耦问题 | 第23-24页 |
| 4 非线性系统鲁棒干扰几乎解耦控制器的设计 | 第24-39页 |
| ·ρ=1的情况 | 第24-30页 |
| ·ρ＞1的情况 | 第30-39页 |
| 5 仿真研究 | 第39-53页 |
| ·ρ=1时控制器仿真结果研究 | 第39-41页 |
| ·控制器设计 | 第39-40页 |
| ·仿真结果分析 | 第40-41页 |
| ·ρ=2时控制器仿真结果研究 | 第41-53页 |
| ·控制器设计 | 第41-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-53页 |
| 6 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 声明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |