面向对象的家庭全息地图建模与应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·论文的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·家庭服务机器人简介 | 第12-13页 |
| ·家庭机器人的定义与分类 | 第12页 |
| ·家庭机器人的发展和典型代表 | 第12-13页 |
| ·机器人地图建模的研究现状 | 第13-15页 |
| ·几何地图模型 | 第13-14页 |
| ·栅格地图模型 | 第14页 |
| ·拓扑地图模型 | 第14-15页 |
| ·全息地图模型 | 第15页 |
| ·三维路径规划的研究现状 | 第15-17页 |
| ·基于几何搜索的方法 | 第15-16页 |
| ·基于虚拟势场的方法 | 第16页 |
| ·基于数学优化的方法 | 第16页 |
| ·基于生物智能的方法 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容的结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 面向对象的数据模型 | 第18-25页 |
| ·面向对象的核心思想 | 第18-19页 |
| ·面向对象的基础知识 | 第19-21页 |
| ·基本概念 | 第19-20页 |
| ·抽象机制 | 第20-21页 |
| ·空间数据模型 | 第21-24页 |
| ·实体的描述 | 第21-22页 |
| ·空间对象的表达 | 第22页 |
| ·面向对象模型设计与构建 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 面向对象的全息地图模型表示方法 | 第25-34页 |
| ·人面向对象的环境认知 | 第25页 |
| ·家庭环境及其物品对象特征剖析 | 第25-26页 |
| ·面向对象的家庭全息地图表示 | 第26-30页 |
| ·物品-房间-家庭三层表示模型 | 第26-27页 |
| ·物品层表示 | 第27-28页 |
| ·房间层表示 | 第28-29页 |
| ·家庭层表示 | 第29-30页 |
| ·全息地图各层对象的选取原则 | 第30-33页 |
| ·物品层对象选取 | 第30-32页 |
| ·房间层对象选取 | 第32页 |
| ·家庭层对象选取 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 全息地图模型的构建 | 第34-45页 |
| ·设计对象联系图 | 第34-37页 |
| ·对象空间数据的采集 | 第37-39页 |
| ·体状空间数据的采集 | 第37-38页 |
| ·点空间数据的采集 | 第38页 |
| ·线空间数据的采集 | 第38-39页 |
| ·面向对象的全息地图模型构造 | 第39-42页 |
| ·物品层对象的构造 | 第39-40页 |
| ·房间层对象的构造 | 第40-41页 |
| ·家庭实体层对象的构造 | 第41-42页 |
| ·地图更新 | 第42-43页 |
| ·基于家庭环境的全息地图构建实验 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于全息地图的机器人与机械手同步路径规划 | 第45-54页 |
| ·基于全息地图的机器人服务初探 | 第45-47页 |
| ·服务任务分解 | 第45页 |
| ·可用资源搜索 | 第45-46页 |
| ·机器人路径规划 | 第46-47页 |
| ·同步路径规划思路 | 第47-49页 |
| ·新概念的提出 | 第47-48页 |
| ·同步路径规划思想 | 第48-49页 |
| ·同步路径规划的转换矩阵 | 第49-51页 |
| ·二维目标点转换 | 第49-50页 |
| ·三维初始点和目标点转换 | 第50-51页 |
| ·同步路径规划 | 第51-52页 |
| ·二维机器人行走路径规划 | 第51页 |
| ·基于改进蚁群算法的三维机械手操作路径规划 | 第51-52页 |
| ·实验与结果分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
