| 1 绪论 | 第1-9页 |
| 1．1 论文背景 | 第6页 |
| 1．2 国内外智能结构研究现状 | 第6-7页 |
| 1．3 论文主要内容 | 第7-9页 |
| 2 压电材料用于柔性臂振动控制的可行性分析 | 第9-18页 |
| 2．1 压电材料的基本特性 | 第9-10页 |
| 2．1．1 简述 | 第9-10页 |
| 2．1．2 压电方程 | 第10页 |
| 2．2 振动主动控制技术 | 第10-11页 |
| 2．3 压电智能板的基本方程 | 第11-12页 |
| 2．4 压电模态致动器设计原理 | 第12-14页 |
| 2．5 压电模态传感器设计原理 | 第14-15页 |
| 2．6 压电智能板的主动控制 | 第15-16页 |
| 2．6．1 单个模态的控制 | 第15-16页 |
| 2．6．2 多个模态的控制 | 第16页 |
| 2．7 压电模态传感器与致动器的设计方法 | 第16-17页 |
| 2．8 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 柔性臂振动系统结构组成与主要环节介绍 | 第18-26页 |
| 3．1 系统结构组成介绍 | 第18-19页 |
| 3．2 压电传感片与致动片 | 第19页 |
| 3．3 电荷放大器的特性与功能 | 第19-21页 |
| 3．3．1 电荷放大器工作原理 | 第20页 |
| 3．3．2 电荷放大器主要特点 | 第20-21页 |
| 3．3．3 电荷放大器实验配置 | 第21页 |
| 3．4 PCL—812PG多功能数据转换卡 | 第21-22页 |
| 3．5 功率放大器 | 第22-25页 |
| 3．5．1 功率放大器原理介绍 | 第22页 |
| 3．5．2 功率放大器输入输出特性 | 第22-25页 |
| 3．6 本章小结 | 第25-26页 |
| 4 柔性臂振动控制系统的建模与仿真 | 第26-42页 |
| 4．1 结构与系统方程 | 第26-28页 |
| 4．1．1 压电传感方程 | 第26-27页 |
| 4．1．2 压电致动方程 | 第27-28页 |
| 4．2 系统模型 | 第28-29页 |
| 4．3 模型求解 | 第29-31页 |
| 4．3．1 模态分析法 | 第29-30页 |
| 4．3．2 模态正交性 | 第30-31页 |
| 4．4 模态控制法 | 第31页 |
| 4．5 模态截断法 | 第31页 |
| 4．6 模型分析 | 第31-32页 |
| 4．7 模态截断法建模与仿真 | 第32-41页 |
| 4．7．1 模态截断法建模 | 第32-33页 |
| 4．7．2 经典PID算法研究 | 第33-35页 |
| 4．7．2．1 PID算法原理 | 第33-34页 |
| 4．7．2．2 用PID算法实现振动控制仿真实验 | 第34-35页 |
| 4．7．3 用仿人智能控制器实现振动控制及其仿真研究 | 第35-40页 |
| 4．7．3．1 仿人智能控制的基本思想 | 第35-37页 |
| 4．7．3．2 仿人智能控制行为的特征变量 | 第37-38页 |
| 4．7．3．3 仿人智能控制器的结构 | 第38-39页 |
| 4．7．3．4 仿人智能控制仿真实验 | 第39-40页 |
| 4．7．4 反振荡消除法 | 第40-41页 |
| 4．7．4．1 算法设计 | 第40页 |
| 4．7．4．2 仿真实验与结果 | 第40-41页 |
| 4．8 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 柔性臂振动控制系统的实现 | 第42-62页 |
| 5．1 软件环境 | 第42-44页 |
| 5．2 振动模态参数识别 | 第44-49页 |
| 5．2．1 简述 | 第44页 |
| 5．2．2 多点正弦激振法 | 第44-46页 |
| 5．2．3 FFT变换法实现振动参数的辨识 | 第46-49页 |
| 5．3 柔性臂振动系统的模态参数识别实验 | 第49-54页 |
| 5．3．1 LY12（硬铝）柔性臂系统的振动模态参数识别 | 第49-50页 |
| 5．3．2 LY12（硬铝）柔性臂振动模态参数验证 | 第50-52页 |
| 5．3．3 环氧树脂型柔性臂系统振动模态识别 | 第52-53页 |
| 5．3．4 环氧树脂柔性臂系统模态参数验证 | 第53-54页 |
| 5．4 振动控制实验与控制结果分析 | 第54-61页 |
| 5．4．1 一阶模态振动控制实验 | 第54-56页 |
| 5．4．2 二阶模态振动控制实验 | 第56-57页 |
| 5．4．3 一阶、二阶模态振动同时控制实验 | 第57-60页 |
| 5．4．4 实验总结与今后的研究方向 | 第60-61页 |
| 5．5 本章小节 | 第61-62页 |
| 结束语 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
