| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·工业机器人发展概况 | 第7-8页 |
| ·谐波齿轮传动发展概述 | 第8-9页 |
| ·谐波齿轮传动的特点 | 第9-11页 |
| ·谐波齿轮传动运动误差的研究现状 | 第11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 谐波齿轮传动的组成及运动学 | 第12-16页 |
| ·谐波齿轮传动的组成和工作原理 | 第12-13页 |
| ·谐波齿轮传动的运动学 | 第13-16页 |
| 第三章 谐波齿轮传动的运动误差和频谱分析 | 第16-39页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·谐波齿轮传动误差源分析 | 第16-19页 |
| ·刚轮、柔轮的加工误差及装配误差 | 第17-18页 |
| ·波发生器部件的误差源 | 第18-19页 |
| ·各误差源产生运动误差的分析 | 第19-33页 |
| ·谐波齿轮传动的啮合特点 | 第20-21页 |
| ·刚轮、柔轮副加工所误差产生的运动误差及其频谱 | 第21-29页 |
| ·刚轮、柔轮副安装误差所产生的运动误差及其频谱 | 第29-30页 |
| ·波发生器部件误差所产生的运动误差 | 第30-33页 |
| ·各误差源产生的运动误差的综合 | 第33-36页 |
| ·考虑谐波齿轮传动的同时啮合齿数及对称啮合区存在运动误差的计算公式 | 第36-37页 |
| ·谐波齿轮传动传动误差的频率特性 | 第37-39页 |
| 第四章 谐波齿轮传动运动误差拍频现象机理的研究 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·一般拍频现象产生的原因 | 第40-41页 |
| ·谐波齿轮传动运动误差“拍频”现象产生机理的研究 | 第41-45页 |
| 第五章 点焊机器人腕关节谐波齿轮传动运动精度计算 | 第45-49页 |
| ·点焊机器人介绍 | 第45页 |
| ·腕关节谐波齿轮传动装置的运动精度计算 | 第45-47页 |
| ·腕关节谐波齿轮传动装置的运动精度试验 | 第47-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-50页 |
| ·本文取得的进展 | 第49页 |
| ·进一步研究的展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表文章目录 | 第53-54页 |
| 作者简历 | 第54页 |