| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 第一章 绪 论 | 第6-15页 |
| 1．1 机器人发展概况 | 第6-8页 |
| 1．2 操作臂的结构、数学描述与控制技术 | 第8-12页 |
| 1．3 课题背景与本文工作 | 第12-15页 |
| 第二章 位形描述与空间变换 | 第15-21页 |
| 2．1 坐标系的选取和坐标变换 | 第16-17页 |
| 2．2 PUMA560机器人的描述 | 第17-21页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第21-34页 |
| 3．1 机器人工作空间 | 第21-24页 |
| 3．2 轨迹规划任务描述 | 第24-27页 |
| 3．3 运动学方程的建立及其反解 | 第27-33页 |
| 3．4 轨迹优化 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人动力学仿真 | 第34-40页 |
| 4．1 动力学模型 | 第34-36页 |
| 4．2 PUMA560机器人动力学计算 | 第36-40页 |
| 第五章 力与轨迹的同时控制 | 第40-52页 |
| 5．1 力控制方案 | 第40-44页 |
| 5．2 PUMA560机器人的控制方案 | 第44-47页 |
| 5．3 仿真计算 | 第47-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6．1 本文工作总结 | 第52页 |
| 6．2 进一步研究的工作 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |