| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1 概述 | 第15-16页 |
| 2 题目来源 | 第16-17页 |
| 3 本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 4 本课题研究过程中的几点重要假设 | 第18-19页 |
| 第二章 刚体运动学及动力学有关理论 | 第19-40页 |
| 1 刚体定点转动运动学 | 第19-23页 |
| ·刚体绕定点转动的欧拉定理 | 第19-20页 |
| ·刚体定点转动的方向余弦描述 | 第20-23页 |
| 2 刚体定点转动的微分方程 | 第23-29页 |
| ·刚体的质量几何 | 第23-27页 |
| ·绕定点转动刚体的动量矩与动能 | 第27-28页 |
| ·刚体绕定点转动的欧拉动力学方程 | 第28-29页 |
| 3 齐次坐标及其变换 | 第29-34页 |
| ·齐次坐标 | 第29-31页 |
| ·齐次坐标的变换矩阵 | 第31-33页 |
| ·齐次变换 | 第33-34页 |
| 4 微分变换关系 | 第34-40页 |
| ·变换的导数 | 第34页 |
| ·微转动变换 | 第34-36页 |
| ·相对于杆坐标系的微变换 | 第36-39页 |
| ·各杆坐标系的微变换的变换关系 | 第39-40页 |
| 第三章 三维摆动混合机运动学分析 | 第40-68页 |
| 1 三维摆动混合机的结构组成及坐标系统 | 第40-41页 |
| 2 机构运动参数及变换矩阵 | 第41-44页 |
| 3 机构约束方程与方程的解 | 第44-48页 |
| 4 各构件相对回转关节的角速度函数 | 第48-50页 |
| 5 各构件相对回转关节的角加速度函数 | 第50-51页 |
| 6 各构件的微分变换 | 第51-55页 |
| 7 各构件相对基座的角速度 | 第55-57页 |
| 8 各构件相对基座的角加速度 | 第57-58页 |
| 9 各构件相对自身的角速度 | 第58页 |
| 10 筒体运动分析 | 第58-61页 |
| 11 右摆叉与左摆叉运动分析 | 第61-66页 |
| 12 小结 | 第66-68页 |
| 第四章 各构件的质量几何计算 | 第68-70页 |
| 第五章 三维摆动混合机动力学分析 | 第70-104页 |
| 1 空载时拉格朗日动力学方程的建立 | 第70-73页 |
| ·各杆的动能 | 第70-72页 |
| ·系统的动能 | 第72-73页 |
| ·系统的势能 | 第73页 |
| ·拉格朗日函数 | 第73页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第73页 |
| 2 空载时拉格朗日动力学方程的推导 | 第73-83页 |
| 3 三维摆动混合机空载动力学分析 | 第83-85页 |
| ·混合机转速与动力矩的关系 | 第83页 |
| ·考虑重力加速度与不考虑重力加速度时 动力矩曲线的比较 | 第83-84页 |
| ·主、从动轴水平安置与垂直安置时 动力矩曲线的比较 | 第84-85页 |
| ·小结 | 第85页 |
| 4 混料过程系统动力学方程的建立 | 第85-87页 |
| ·物料的动能 | 第85-86页 |
| ·物料的势能 | 第86页 |
| ·系统的动能 | 第86页 |
| ·系统的势能 | 第86页 |
| ·拉格朗日函数 | 第86页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第86-87页 |
| 5 混料过程拉格朗日动力学方程的推导 | 第87-88页 |
| 6 三维摆动混合机混料过程系统动力学分析 | 第88-99页 |
| ·混合物料及其在不同填充率下的质量 | 第88页 |
| ·计算点的确定 | 第88-89页 |
| ·混料过程各计算点处系统的动力矩曲线 | 第89-97页 |
| ·物料轴向偏载位置与动力矩的关系 | 第97页 |
| ·物料填充率与动力矩的关系 | 第97-98页 |
| ·物料质量密度与动力矩的关系 | 第98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 7 右摆叉与左摆叉动力学分析 | 第99-101页 |
| 8 筒体动力学分析 | 第101-102页 |
| 9 小结 | 第102-104页 |
| 第六章 实验研究 | 第104-107页 |
| 第七章 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 附录1 第四章计算有关公式 | 第112-113页 |
| 附 言 | 第113页 |