一种基于三并联万向腕关节和二并联机构的混联机构的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·并联机床的发展 | 第12-16页 |
| ·国外并联机床的发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内并联机床的发展现状 | 第14-16页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第16页 |
| ·并联机构的主要研究理论 | 第16-18页 |
| ·运动学分析 | 第16-17页 |
| ·动力学分析 | 第17页 |
| ·性能分析 | 第17-18页 |
| ·计算机仿真研究 | 第18页 |
| ·课题意义及主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 混联机构的运动学 | 第20-44页 |
| ·机构介绍 | 第20-21页 |
| ·机构的位置分析 | 第21-25页 |
| ·位置逆解 | 第23-25页 |
| ·末端执行器位置方程 | 第25页 |
| ·机构运动分析 | 第25-43页 |
| ·二并联平动机构运动分析 | 第25-33页 |
| ·三并联万向腕关节运动分析 | 第33-41页 |
| ·混联机构运动分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 混联机构的动力学 | 第44-64页 |
| ·动态静力分析 | 第44-52页 |
| ·动态静力解析方程 | 第44-49页 |
| ·基于simulink的动态仿真 | 第49-52页 |
| ·动力学模型 | 第52-57页 |
| ·机构构件的动能与势能 | 第52-54页 |
| ·系统的动力学方程 | 第54-57页 |
| ·动力学仿真 | 第57-62页 |
| ·基于Simulink的动力仿真 | 第57-60页 |
| ·结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 混联机构的运动性能 | 第64-74页 |
| ·工作空间 | 第64-68页 |
| ·机构最大工作空间 | 第64-65页 |
| ·二并联平动机构工作空间分析 | 第65-67页 |
| ·三并联万向腕关节工作空间分析 | 第67-68页 |
| ·奇异性 | 第68-70页 |
| ·二并联平动机构的奇异性 | 第68-69页 |
| ·三并联万向腕关节的奇异性 | 第69-70页 |
| ·灵巧性 | 第70-73页 |
| ·二并联平动机构的灵巧性 | 第71-72页 |
| ·三并联万向腕关节的灵巧性 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 结论与建议 | 第74-75页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·建议 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80页 |
