三轴稳定平台中陀螺的信号处理及解耦问题研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·本课题研究的背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外的发展状况 | 第7-9页 |
| ·稳定平台的发展 | 第8页 |
| ·陀螺及其处理研究现状 | 第8-9页 |
| ·稳定平台的结构方案及其框架伺服系统 | 第9-13页 |
| ·稳定平台的基本结构方案 | 第10-11页 |
| ·框架伺服系统的基本结构 | 第11-13页 |
| 2 陀螺仪漂移误差的分析 | 第13-23页 |
| ·单自由度液浮积分陀螺仪 | 第13-17页 |
| ·单自由度陀螺仪 | 第13-15页 |
| ·液浮积分陀螺仪的传递函数及频率特性 | 第15-17页 |
| ·陀螺仪的漂移误差 | 第17-22页 |
| ·影响陀螺仪漂移误差的因素 | 第17-18页 |
| ·陀螺漂移误差模型的分类 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 陀螺随机漂移建模 | 第23-39页 |
| ·陀螺随机漂移数据的统计分析 | 第23-26页 |
| ·随机漂移数据的采集 | 第23-24页 |
| ·陀螺随机漂移的平稳性分析和趋向性检验 | 第24-26页 |
| ·时间序列分析法简介 | 第26-27页 |
| ·ARMA模型及其特性 | 第27-29页 |
| ·陀螺随机漂移的ARMA模型建立 | 第29-37页 |
| ·差分运算 | 第29-31页 |
| ·周期函数拟合 | 第31页 |
| ·残差序列的平稳性检验和正态性检验 | 第31-33页 |
| ·模型拟合 | 第33-35页 |
| ·模型检验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 陀螺的信号处理 | 第39-56页 |
| ·液浮积分陀螺单轴稳定平台的传递函数 | 第39-40页 |
| ·陀螺漂移的卡尔曼滤波 | 第40-47页 |
| ·离散形式的卡尔曼滤波算法 | 第41-44页 |
| ·经典卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| ·陀螺信号的小波去噪 | 第47-53页 |
| ·小波变换的理论基础 | 第48页 |
| ·二进小波 | 第48-49页 |
| ·小波去噪在陀螺信号处理中的应用 | 第49-53页 |
| ·卡尔曼滤波和小波去噪对动态信号进行处理 | 第53-55页 |
| ·数据采集电路设计 | 第53-54页 |
| ·各种滤波方法的试验结果 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 三轴稳定平台的解耦问题 | 第56-65页 |
| ·环架驱动信号的合理分配 | 第56-60页 |
| ·角速度耦合关系分析 | 第56-58页 |
| ·环架驱动信号的合理分配分析 | 第58-59页 |
| ·方位坐标分解器的实现 | 第59-60页 |
| ·三轴平台的动力学方程与解耦分析 | 第60-64页 |
| ·三轴平台的动力学方程 | 第60-63页 |
| ·三轴平台的解耦分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
