| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·项目提出及背景意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·运动控制器的发展历史 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的发展现状 | 第14-15页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第15-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 运动控制器总体方案设计 | 第22-37页 |
| ·运动控制系统 | 第22-23页 |
| ·执行电机及其控制 | 第23-26页 |
| ·步进电机 | 第24页 |
| ·直流伺服电机及其控制 | 第24-25页 |
| ·交流伺服电机及其控制 | 第25-26页 |
| ·位置控制系统 | 第26-31页 |
| ·位置伺服控制模型 | 第27页 |
| ·运动控制器的控制策略 | 第27-28页 |
| ·步进电机运动控制器 | 第28-30页 |
| ·伺服电机系统的运动控制器 | 第30-31页 |
| ·运动控制器构成方案比较 | 第31-33页 |
| ·基于 PLC的运动控制 | 第31-32页 |
| ·基于 PC+运动控制卡的运动控制 | 第32-33页 |
| ·基于ARM+CPLD的运动控制 | 第33页 |
| ·运动控制方案实现 | 第33-36页 |
| ·高速脉冲的发生 | 第34-35页 |
| ·高速计数/频率检测 | 第35-36页 |
| ·数据处理和通信控制 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 电机高速闭环控制设计 | 第37-48页 |
| ·高速脉冲控制的原理和实现 | 第37-41页 |
| ·高速脉冲的硬件实现 | 第37-38页 |
| ·高速计数/频率检测原理和实现 | 第38-40页 |
| ·频率检测原理 | 第40-41页 |
| ·CPLD功能的Verilog HDL实现 | 第41-47页 |
| ·CPLD在运动控制技术应用中的特点 | 第41-43页 |
| ·Verilog语言的特点和主要功能 | 第43页 |
| ·CPLD的功能实现 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 运算控制系统硬件设计 | 第48-62页 |
| ·ARM系统相关硬件 | 第49-54页 |
| ·LPC213X的编程电路 | 第49-51页 |
| ·ARM复位电路 | 第51-52页 |
| ·LPC213X时钟电路 | 第52-53页 |
| ·RTC电路 | 第53页 |
| ·RS232接口电路 | 第53-54页 |
| ·CPLD最小系统设计 | 第54-55页 |
| ·GCLR接口 | 第54-55页 |
| ·ARM与 CPLD接口 | 第55页 |
| ·其他硬件电路的设计 | 第55-60页 |
| ·系统电源 | 第55-56页 |
| ·高速脉冲输出电路 | 第56-58页 |
| ·高速信号输入电路 | 第58页 |
| ·继电器输出控制电路 | 第58-59页 |
| ·数字量输入电路 | 第59页 |
| ·RS485通信 | 第59-60页 |
| ·系统抗干扰设计 | 第60-61页 |
| ·光电隔离 | 第61页 |
| ·信号滤波和钳位 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第62-84页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第62-66页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统简介 | 第62-64页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的工作原理 | 第64-65页 |
| ·使用μC/OS-Ⅱ应注意的问题 | 第65-66页 |
| ·移植规划 | 第66-67页 |
| ·编译器的选择 | 第66页 |
| ·任务模式的取舍 | 第66页 |
| ·支持的指令集 | 第66-67页 |
| ·移植μC/OS-Ⅱ | 第67-81页 |
| ·概述 | 第67-69页 |
| ·关于头文件includes.h和config.h | 第69页 |
| ·编写OS_CPU.H等与CPU相关的文件 | 第69-70页 |
| ·编写Os.cpu_c.c文件 | 第70-76页 |
| ·关于中断与时钟节拍 | 第76-78页 |
| ·编写应用程序 | 第78-81页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第81-83页 |
| ·系统底层应用的编写 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 运动控制器在套标机上的应用 | 第84-90页 |
| ·套标机工作原理 | 第84-85页 |
| ·套标机运动控制分解 | 第85-88页 |
| ·相关电气设计 | 第88-89页 |
| ·应用软件编写 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 研究总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附录Ⅰ 运动控制器实物 | 第97-98页 |
| 附录Ⅱ 主控板顶层丝印图 | 第98-99页 |
| 附录Ⅲ 主控板顶层铜箔图 | 第99-100页 |
| 附录Ⅳ 主控板底层铜箔图 | 第100-101页 |
| 附录Ⅴ 驱动板顶层丝印层 | 第101-102页 |
| 附录Ⅵ 驱动板顶层铜箔图 | 第102-103页 |
| 附录Ⅶ 驱动板底层铜箔图 | 第103页 |