| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文工作的目的和主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 齿隙非线性 | 第11-25页 |
| ·齿隙对伺服系统性能的影响 | 第11-13页 |
| ·G_1 中的齿隙对系统精度的影响 | 第11页 |
| ·G_2 中齿隙对系统稳定性的影响 | 第11-12页 |
| ·G_3 中齿隙对伺服稳定性和精度的影响 | 第12-13页 |
| ·齿隙模型 | 第13-16页 |
| ·迟滞模型 | 第13-14页 |
| ·死区模型 | 第14-15页 |
| ·“振-冲”模型 | 第15-16页 |
| ·含齿隙伺服系统的控制方法 | 第16-24页 |
| ·输入端齿隙非线性系统 | 第17-19页 |
| ·输出端齿隙非线性系统 | 第19-20页 |
| ·内部齿隙非线性系统 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 近似齿隙死区模型 | 第25-31页 |
| ·近似齿隙死区模型 | 第25-30页 |
| ·近似死区函数 | 第25-26页 |
| ·近似齿隙死区模型 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于反步积分方法齿隙非线性驱动系统的控制 | 第31-43页 |
| ·反步积分自适应基础理论 | 第31-34页 |
| ·自适应控制概述 | 第31-32页 |
| ·反步积分自适应方法概述 | 第32-34页 |
| ·基于反步积分方法的自适应控制 | 第34-41页 |
| ·系统模型 | 第34-36页 |
| ·基于反步积分方法的自适应控制器设计 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 仿真结果分析 | 第43-51页 |
| ·PID 控制 | 第43-45页 |
| ·PID 控制原理 | 第43-44页 |
| ·PID 参数整定 | 第44-45页 |
| ·反步积分自适应(BIA)控制与PID 控制方法仿真比较 | 第45-50页 |
| ·跟踪误差分析 | 第46-48页 |
| ·系统的自适应分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·论文总结 | 第51页 |
| ·论文存在的不足及研究展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 在读期间的研究成果 | 第59-60页 |