直线舵机加载系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源与研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外舵机加载系统研究现状 | 第10-13页 |
| ·加载方式 | 第10-12页 |
| ·控制方法 | 第12-13页 |
| ·成熟系统 | 第13页 |
| ·本课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 加载系统数学建模与总体方案设计 | 第15-21页 |
| ·系统原理分析及数学建模 | 第15-19页 |
| ·直流伺服电机及控制器的分析建模 | 第15-17页 |
| ·中间环节分析建模 | 第17页 |
| ·加载系统数学建模 | 第17-19页 |
| ·总体方案设计 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 舵机加载控制系统设计 | 第21-34页 |
| ·舵机加载系统主要元器件选型 | 第21-25页 |
| ·直流伺服电机选择 | 第21-23页 |
| ·伺服控制器选择 | 第23-24页 |
| ·扭矩传感器和编码器选择 | 第24-25页 |
| ·舵机加载系统结构设计 | 第25-27页 |
| ·加载台结构设计 | 第25-27页 |
| ·控制柜结构设计 | 第27页 |
| ·舵机加载系统控制电路设计 | 第27-29页 |
| ·逻辑电路设计 | 第28-29页 |
| ·电路参数的确定及元器件选择 | 第29页 |
| ·舵机加载系统信号通信设计 | 第29-31页 |
| ·系统信号功能及组成 | 第29-30页 |
| ·信号传递实现方式 | 第30-31页 |
| ·舵机加载系统软件设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 舵机加载系统控制算法研究及仿真 | 第34-45页 |
| ·加载系统性能分析与校正 | 第34-38页 |
| ·仿真参数的确定 | 第34页 |
| ·加载系统的性能分析 | 第34-35页 |
| ·加载系统的校正 | 第35-38页 |
| ·多余力矩的分析 | 第38-41页 |
| ·多余力矩的定义及产生原因 | 第38-39页 |
| ·舵机输入信号对多余力矩产生的影响 | 第39-40页 |
| ·机械环节对多余力矩产生的影响 | 第40-41页 |
| ·多余力矩特性总结 | 第41页 |
| ·多余力矩的补偿 | 第41-44页 |
| ·结构不变性原理分析 | 第41-42页 |
| ·补偿环节的设计 | 第42-43页 |
| ·系统的仿真 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 舵机加载系统加载实验 | 第45-49页 |
| ·实验设备说明 | 第45-46页 |
| ·加载实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
