室内动态环境中的多移动机器人协作定位
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·多移动机器人协作定位技术概述 | 第8-9页 |
| ·多移动机器人协作定位研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第10-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| ·本文的主要创新点 | 第12-13页 |
| 2 多移动机器人系统构建及传感器模型 | 第13-22页 |
| ·多移动机器人协作定位实验系统构建 | 第13-19页 |
| ·Pioneer-3DX移动机器人 | 第13-14页 |
| ·多机器人通信与信息交互 | 第14-17页 |
| ·无线局域网协作定位实验系统 | 第17-19页 |
| ·传感器模型 | 第19-22页 |
| ·里程计传感器模型 | 第19-20页 |
| ·激光测距仪传感器模型 | 第20-22页 |
| 3 多机器人观测信息的感知与交互 | 第22-29页 |
| ·利用位姿标识的相对位姿观测 | 第23-25页 |
| ·位姿标识的设计 | 第23页 |
| ·基于位姿标识的观测方法 | 第23-25页 |
| ·基于 MbICP的环境信息交互 | 第25-29页 |
| ·MbICP匹配算法 | 第25-26页 |
| ·利用激光数据匹配的环境信息交互 | 第26-27页 |
| ·MbICP匹配结果及误差分析 | 第27-29页 |
| 4 多机器人系统建模与协作定位 | 第29-36页 |
| ·多机器人系统的状态与观测模型 | 第29-32页 |
| ·多机器人系统的状态与协方差估计 | 第29-31页 |
| ·基于激光数据提取与匹配的非线性观测 | 第31-32页 |
| ·多机器人协作定位的状态与协方差更新 | 第32-34页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的状态与协方差更新 | 第32-33页 |
| ·基于鲁棒扩展 H_∞滤波的状态与协方差更新 | 第33-34页 |
| ·基于自主运动状态估计的协作定位周期选择 | 第34-36页 |
| ·自主运动状态估计 | 第34-35页 |
| ·协作定位周期选择算法 | 第35-36页 |
| 5 多机器人协作定位的实验结果及分析 | 第36-52页 |
| ·基于位姿标识的协作定位实验 | 第36-39页 |
| ·基于 MbICP匹配的环境信息交互实验 | 第39-41页 |
| ·基于环境信息交互的协作定位实验 | 第41-52页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的协作定位实验 | 第44-45页 |
| ·动态环境中基于自主运动状态估计的协作定位实验 | 第45-47页 |
| ·基于鲁棒扩展 H_∞滤波的协作定位实验 | 第47-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第57页 |
| 课题资助情况 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
