群体机器人系统合作控制问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·主要的研究路线 | 第16-17页 |
| ·论文的主要结构 | 第17-19页 |
| 第2章 群体机器人系统研究综述 | 第19-29页 |
| ·群体机器人系统概述 | 第19-21页 |
| ·群体机器人系统主要研究内容 | 第21-26页 |
| ·仿生群体模型构建和分析 | 第21-22页 |
| ·个体机器人设计 | 第22-23页 |
| ·群体的合作控制 | 第23-24页 |
| ·群体信息交互方式 | 第24-25页 |
| ·群体机器人体系结构 | 第25-26页 |
| ·群体机器人系统典型任务 | 第26-27页 |
| ·机器人和无线传感器网络的结合 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 群体机器人系统的一致性方法研究 | 第29-68页 |
| ·图论与相关基本知识 | 第29-35页 |
| ·无向图 | 第30-31页 |
| ·有向图 | 第31页 |
| ·信息交互图的定义及其相关矩阵 | 第31-35页 |
| ·一阶系统一致性方法 | 第35-57页 |
| ·固定拓扑关系 | 第35-53页 |
| ·动态拓扑关系 | 第53-57页 |
| ·二阶系统一致性方法 | 第57-67页 |
| ·基本连续时间一致性协议 | 第58-66页 |
| ·带有误差和扰动情况的分析 | 第66-67页 |
| ·本章小节 | 第67-68页 |
| 第4章 群体机器人系统编队控制 | 第68-85页 |
| ·一阶系统 | 第68-74页 |
| ·模型建立 | 第68-69页 |
| ·对齐行为一致性方法研究 | 第69页 |
| ·聚集行为和分散行为一致性方法研究 | 第69-72页 |
| ·群集编队的一致性方法研究 | 第72-74页 |
| ·二阶系统 | 第74-82页 |
| ·模型建立 | 第74-75页 |
| ·基于虚拟力的群集方法 | 第75-77页 |
| ·稳定性分析 | 第77-80页 |
| ·仿真实验 | 第80-82页 |
| ·有障碍物环境中的群集编队控制 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 群体机器人系统目标搜索 | 第85-94页 |
| ·基于粒子群优化的目标搜索方法 | 第85-90页 |
| ·相关知识 | 第85-87页 |
| ·基于PSO的搜索算法 | 第87-90页 |
| ·目标搜索算法的一致性分析 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 群体机器人系统的可控问题研究 | 第94-108页 |
| ·一阶系统的一致性跟踪方法 | 第94-100页 |
| ·问题描述 | 第94-95页 |
| ·时不变参考状态的一致性跟踪方法 | 第95-97页 |
| ·时变参考状态的一致性跟踪方法 | 第97-100页 |
| ·基于虚形体技术的群体机器人合作控制 | 第100-107页 |
| ·虚形体概述 | 第100-101页 |
| ·基于无线传感器网络的虚形体技术 | 第101-104页 |
| ·仿真实例 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第7章 群体机器人实验平台开发与实验分析 | 第108-123页 |
| ·几种典型群体机器人平台 | 第108-110页 |
| ·MINIBOTS群体机器人实验平台开发 | 第110-118页 |
| ·系统整体结构设计 | 第110-111页 |
| ·硬件设计 | 第111-115页 |
| ·软件设计 | 第115-118页 |
| ·群体机器人合作控制实验和分析 | 第118-122页 |
| ·群体机器人一致性控制方法实验 | 第118-121页 |
| ·基于WSN的虚形体一致性跟踪实验 | 第121-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第8章 总结与展望 | 第123-125页 |
| ·总结 | 第123-124页 |
| ·以后的研究工作展望 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和参与的科研项目 | 第134-135页 |
| 附录 | 第135-136页 |
