| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第11页 |
| ·单自由度机构国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·单自由度机构的轨迹分析与综合 | 第11-12页 |
| ·机构创新设计方法 | 第12页 |
| ·受控机构国内外研究现状 | 第12-22页 |
| ·二自由度机构创新设计研究 | 第12-13页 |
| ·五杆机构的构型和曲柄存在条件 | 第13-15页 |
| ·五杆机构的分析与综合方法 | 第15-18页 |
| ·五杆机构的动力学研究 | 第18-20页 |
| ·五杆机构的系统仿真实验及应用研究 | 第20-21页 |
| ·当前受控机构研究的不足和发展趋势 | 第21-22页 |
| ·研究内容与体系结构 | 第22-24页 |
| ·来源 | 第22页 |
| ·研究内容 | 第22页 |
| ·体系结构 | 第22-24页 |
| 第二章 平面低副五杆机构的基本型及其演化 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·平面低副五杆机构与杆组的关系 | 第24-31页 |
| ·全移动副平面连杆机构 | 第24-29页 |
| ·平面低副Ⅱ级杆组规则和方法 | 第29-30页 |
| ·平面五杆机构与杆组的关系 | 第30-31页 |
| ·基于两个“类Ⅱ级杆组”的构成法 | 第31-33页 |
| ·基于两连架杆＋Ⅱ级杆组的构成法 | 第33-34页 |
| ·主动件选择的演化 | 第34-39页 |
| ·五杆机构实现轨迹的构成演化 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第三章 基于运动学和动力学的受控机构优化 | 第43-67页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·五杆机构的“轨迹实现模型+补偿控制的结构模型”“两步综合法” | 第43-53页 |
| ·“封闭连续”轨迹曲线再现模型 | 第43-45页 |
| ·“视角”和“轨迹区内外”的定义及其特点 | 第45-46页 |
| ·曲柄的“位置角”定义及其特点 | 第46页 |
| ·曲柄中心A 与轨迹的位置关系及其计算 | 第46-47页 |
| ·“封闭连续轨迹曲线”轨迹实现模型的优化模型 | 第47-50页 |
| ·实例 | 第50-53页 |
| ·基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化设计 | 第53-60页 |
| ·单曲柄存在条件及其特性 | 第54-55页 |
| ·基于遗传算法的优化设计 | 第55-57页 |
| ·五杆机构优化模型 | 第57-58页 |
| ·实例 | 第58-60页 |
| ·基于圆拟合的受控五杆机构广义逆优化 | 第60-66页 |
| ·圆拟合模型 | 第60-61页 |
| ·圆拟合优化设计 | 第61-62页 |
| ·圆拟合的广义逆求解 | 第62-63页 |
| ·实例 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第四章 受控五杆机构实现轨迹误差的影响因素研究 | 第67-80页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·结构参数和运动参数的误差分布及其影响 | 第67-74页 |
| ·补偿运动的全微分及矩阵表达式 | 第67-70页 |
| ·最小范数法确定刚性受控五杆机构结构参数误差向量 | 第70页 |
| ·刚性受控五杆机实现给定轨迹误差的矩阵表达式 | 第70-71页 |
| ·实例 | 第71-74页 |
| ·基于小波分析与变换的补偿运动分析 | 第74-78页 |
| ·小波分析与变换 | 第74-75页 |
| ·基于小波分析与变换的补偿运动分析 | 第75-78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第五章 受控五杆机构力分析及试验研究 | 第80-97页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·基于伺服电机选择的受控五杆机构力分析 | 第80-85页 |
| ·受控五杆机构结构设计原理 | 第80-81页 |
| ·五杆机构的力分析模型 | 第81-84页 |
| ·矩阵法求解五杆机构的力（矩） | 第84页 |
| ·实例 | 第84-85页 |
| ·控制系统软件开发的关键技术及其实现 | 第85-93页 |
| ·软件模块的设计 | 第85-87页 |
| ·功能模块的设计 | 第87-92页 |
| ·控制系统关键技术 | 第92-93页 |
| ·试验台研制 | 第93-95页 |
| ·仿真与试验 | 第95-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第97-99页 |
| ·总结 | 第97-98页 |
| ·展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-108页 |
| 攻读博士学位期间的主要成果 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110页 |