| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·选题背景和意义 | 第15-16页 |
| ·履带机器人研究现状 | 第16-20页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·微小型履带机器人的关键技术 | 第20-22页 |
| ·模块化设计技术 | 第20页 |
| ·控制技术 | 第20-21页 |
| ·通信技术 | 第21页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第21页 |
| ·导航和定位技术 | 第21-22页 |
| ·微小型履带机器人的发展趋势 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 四连杆变形履带式机器人移动机构方案设计 | 第24-37页 |
| ·移动机构选择 | 第24-26页 |
| ·四连杆变形履带式机器人移动机构方案 | 第26-31页 |
| ·机器人移动机构介绍 | 第26-28页 |
| ·机器人越障原理 | 第28-31页 |
| ·四连杆变形履带式机器人性能指标分析与设计 | 第31-33页 |
| ·四连杆变形履带式机器人运动学分析 | 第33-36页 |
| ·机器人直线行驶运动学分析 | 第33-34页 |
| ·机器人转向运动学分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 四连杆变形履带式机器人的机动性能分析 | 第37-50页 |
| ·动力学建模 | 第37-39页 |
| ·抗倾覆性能分析 | 第39-42页 |
| ·稳定锥方法 | 第40-41页 |
| ·机器人抗倾覆性能理论计算 | 第41-42页 |
| ·爬坡性能分析 | 第42-45页 |
| ·正向爬坡性能分析 | 第42-43页 |
| ·侧向爬坡性能分析 | 第43-44页 |
| ·机器人爬坡的物理约束 | 第44页 |
| ·机器人爬坡性能数值计算 | 第44-45页 |
| ·越障性能分析 | 第45-49页 |
| ·翻越垂直路障性能分析 | 第45-47页 |
| ·爬楼梯性能分析 | 第47页 |
| ·越沟性能分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 四连杆变形履带式机器人移动机构设计 | 第50-60页 |
| ·总体结构设计 | 第50-52页 |
| ·机器人模块化设计 | 第52-53页 |
| ·整体结构的模块化设计 | 第52页 |
| ·履带张紧调节装置的模块化设计 | 第52-53页 |
| ·机器人传动系统设计 | 第53-56页 |
| ·主驱动轮传动系统设计 | 第53-54页 |
| ·履带变形装置传动系统设计 | 第54-55页 |
| ·云台结构设计 | 第55-56页 |
| ·机器人驱动功率计算与电机选择 | 第56-59页 |
| ·机器人整车驱动力 | 第56页 |
| ·牵引电机特性参数 | 第56-57页 |
| ·机器人驱动功率确定 | 第57-58页 |
| ·驱动电机选择 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 四连杆变形履带式机器人的虚拟样机建模与仿真 | 第60-73页 |
| ·虚拟样机技术与RECURDYN软件简介 | 第60-61页 |
| ·四连杆变形履带式机器人虚拟样机建模 | 第61-62页 |
| ·三维CAD模型的建立 | 第61页 |
| ·机器人装配体模型简化 | 第61-62页 |
| ·机器人虚拟样机建模 | 第62页 |
| ·机器人爬坡性能仿真分析 | 第62-66页 |
| ·附着系数为0.7条件下的机器人爬坡性能仿真分析 | 第63-64页 |
| ·附着系数为1.2条件下的机器人爬坡性能仿真分析 | 第64-66页 |
| ·机器人越障性能分析 | 第66-69页 |
| ·机器人翻越垂直路障性能的仿真分析 | 第66-68页 |
| ·爬楼梯性能分析 | 第68-69页 |
| ·机器人越沟性能分析 | 第69-72页 |
| ·机器人低速越沟性能分析 | 第70-71页 |
| ·机器人高速越沟性能分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 四连杆变形履带式机器人的样机制作及调试 | 第73-85页 |
| ·样机制作与装配 | 第73页 |
| ·四连杆变形履带式机器人控制系统设计 | 第73-78页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第73-75页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第75-77页 |
| ·复杂环境下的抗干扰技术 | 第77-78页 |
| ·四连杆变形履带式机器人样机试验 | 第78-84页 |
| ·机器人平地运动试验 | 第78-81页 |
| ·机器人爬楼梯性能试验 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·论文研究总结 | 第85页 |
| ·进一步研究探讨 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录一 攻读学位期间发表的论文 | 第91页 |