基于GPS及IMU的汽车道路试验系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·汽车性能测试的研究历史与现状 | 第11-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2. 基于多传感器的组合测试理论 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·GPS测量中的坐标系统及其变换 | 第16-22页 |
| ·刚体运动学基本知识 | 第22-25页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3. 汽车道路试验系统的硬件组成 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·GPS测量系统简介 | 第31-41页 |
| ·惯性测量单元简介 | 第41-44页 |
| ·硬件总布置图 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4. 汽车道路试验系统的软件设计 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·虚拟仪器技术 | 第46-50页 |
| ·软件流程设计 | 第50-52页 |
| ·串口通讯技术 | 第52-55页 |
| ·GPS及IMU同步采集软件的设计 | 第55-59页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5. 汽车道路试验系统的实车验证 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·GPS测试系统的验证 | 第65-67页 |
| ·IMU测试系统的验证 | 第67-69页 |
| ·GPS及IMU测试系统的同步性分析 | 第69-70页 |
| ·卡尔曼滤波后的测量结果和误差分析 | 第70-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6. 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
