电液伺服遥操纵六自由度并联机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·遥操纵机器人的发展历程 | 第11-12页 |
| ·力反馈遥操纵系统的应用领域概述 | 第12-18页 |
| ·国内外研究存在的主要问题 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要目的和内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 六自由度并联机器人运动学和动力学研究 | 第21-31页 |
| ·六自由度并联机械手结构原理 | 第21-23页 |
| ·机械手坐标系建立 | 第23-24页 |
| ·六自由度并联机器人运动学分析 | 第24-27页 |
| ·并联机器人位置反解 | 第24-25页 |
| ·并联机器人位置正解 | 第25-27页 |
| ·并联机器人动力学分析 | 第27-30页 |
| ·并联机器人动力学概述 | 第27页 |
| ·并联机器人动力学研究方法 | 第27-28页 |
| ·并联机器人动力学模型 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 六自由度遥操纵手控器组成 | 第31-37页 |
| ·六自由度遥操纵手控器概述 | 第31页 |
| ·主-从机械手子系统 | 第31-33页 |
| ·电液伺服子系统 | 第33-35页 |
| ·液压泵站 | 第34页 |
| ·电液伺服阀 | 第34-35页 |
| ·双向伺服控制系统 | 第35-36页 |
| ·位移伺服控制子系统 | 第35-36页 |
| ·力觉反馈子系统 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 电液伺服系统的数学模型 | 第37-41页 |
| ·电液伺服系统的组成及分类 | 第37页 |
| ·伺服放大器模型 | 第37-38页 |
| ·电液伺服阀模型 | 第38页 |
| ·液压缸模型 | 第38-39页 |
| ·系统开环传递函数 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 电液伺服控制器设计及优化仿真 | 第41-61页 |
| ·电液伺服系统稳定性判定 | 第41-42页 |
| ·线性二次型控制 | 第42-49页 |
| ·线性二次型控制的基本理论 | 第42-44页 |
| ·线性二次型控制的工程应用 | 第44-46页 |
| ·状态观测器设计 | 第46-49页 |
| ·模型参考自适应控制器 | 第49-54页 |
| ·基于误差多项式的模型参考自适应控制器设计 | 第50-52页 |
| ·基于 POPOV 超稳定理论的控制器设计 | 第52-54页 |
| ·电液伺服系统抗干扰方法研究 | 第54-60页 |
| ·状态观测器跟踪法 | 第54-56页 |
| ·动态鲁棒补偿法 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 新型双向伺服控制策略研究 | 第61-67页 |
| ·双向伺服控制的类型 | 第61-62页 |
| ·新型控制策略研究 | 第62-63页 |
| ·新型控制策略试验研究 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 全文总结 | 第67-69页 |
| ·论文研究成果 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简介及科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
