新型四自由度并联工作台的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·本课题的研究背景 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国内外并联机床的发展状况 | 第13-18页 |
| ·国内外并联机床结构参数设计发展状况 | 第18-19页 |
| ·本课题研究的目的与意义 | 第19-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 新型四自由度并联工作台的构型 | 第24-34页 |
| ·新四自由度并联工作台的提出 | 第24-26页 |
| ·概念设计 | 第24页 |
| ·运动学模型 | 第24-25页 |
| ·新型四自由度并联工作台的提出 | 第25-26页 |
| ·工作台的布局 | 第26-28页 |
| ·工作台的运动副组成 | 第26页 |
| ·工作台的自由度 | 第26-27页 |
| ·工作台的工作原理及其特点 | 第27-28页 |
| ·并联机床工作空间分析 | 第28-33页 |
| ·驱动杆间的干涉 | 第29-30页 |
| ·球铰转角的限制 | 第30-31页 |
| ·虎克铰的结构约束 | 第31-32页 |
| ·滑块行程限制 | 第32页 |
| ·动平台尺寸限制 | 第32页 |
| ·工作空间的确定 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 工作台运动学分析 | 第34-48页 |
| ·坐标系与坐标变换概述 | 第34-37页 |
| ·齐次坐标 | 第34页 |
| ·旋转矩阵 | 第34页 |
| ·旋转变换 | 第34-36页 |
| ·坐标变换 | 第36页 |
| ·复合变换 | 第36-37页 |
| ·工作台的位置正反解 | 第37-40页 |
| ·坐标系的建立 | 第37-38页 |
| ·工作台空间正解 | 第38-39页 |
| ·工作台空间反解 | 第39-40页 |
| ·工作台的速度分析 | 第40-47页 |
| ·运动影响系数 | 第40-44页 |
| ·工作台的速度分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 工作台的刚度和可操作能力分析 | 第48-55页 |
| ·工作台的刚度分析 | 第48-51页 |
| ·连杆与动平台之间的映射关系 | 第48-49页 |
| ·刚度矩阵 | 第49-51页 |
| ·工作台的操作能力分析 | 第51-54页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第51-52页 |
| ·工作台的奇异位形 | 第52-53页 |
| ·工作台的灵巧性指标 | 第53页 |
| ·工作台的可操作度 | 第53页 |
| ·工作台的死点问题 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 工作台的实体仿真 | 第55-66页 |
| ·仿真技术简介 | 第55-56页 |
| ·工作台的三维模型建立 | 第56-58页 |
| ·ADAMS的动态仿真 | 第58-62页 |
| ·三维模型的导入 | 第59-60页 |
| ·ADAMS的基本环境设置 | 第60页 |
| ·几何属性和质量属性的设置 | 第60-61页 |
| ·添加约束 | 第61-62页 |
| ·工作台实现的空间位姿 | 第62-64页 |
| ·实用举例 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72页 |
