接管焊接机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·焊接机器人的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·接管专用焊接机器人发展的国内外现状 | 第14-25页 |
| ·焊接机器人国外发展情况 | 第15-19页 |
| ·焊接机器人国内发展情况 | 第19-25页 |
| ·焊接机器人组成现状 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第26-28页 |
| 第2章 焊接机器人系统总体技术研究 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·焊接机器人作业对象 | 第28-30页 |
| ·焊接机器人机械本体 | 第30-38页 |
| ·基本设计要求 | 第30-31页 |
| ·系统总体方案 | 第31-33页 |
| ·焊接机器人主体机械结构 | 第33-36页 |
| ·焊枪摆动机构 | 第36-38页 |
| ·接管焊接机器人控制系统 | 第38-43页 |
| ·基于PMAC的接管焊接机器人 | 第38-40页 |
| ·基于CAN总线的接管焊接机器人 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 焊接机器人运动控制建模研究 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·焊接机器人运动学建模 | 第45-53页 |
| ·焊接机器人运动学 | 第46-49页 |
| ·焊接机器人逆运动学 | 第49-51页 |
| ·焊接机器人雅可比 | 第51-52页 |
| ·焊接机器人力雅可比 | 第52-53页 |
| ·焊接机器人动力学建模 | 第53-56页 |
| ·基于SimMechanic的焊接机器人运动仿真 | 第56-64页 |
| ·机械臂SimMechanic建模 | 第56-58页 |
| ·点焊焊接关节轨迹规划 | 第58-62页 |
| ·焊接机器人运动学动力学仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 送丝机速度控制研究 | 第65-82页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·送丝阻力非线性 | 第65-66页 |
| ·送丝机动力装置状态观测与前馈 | 第66-72页 |
| ·送丝机动力装置降阶观测器 | 第68-71页 |
| ·送丝机动力装置前馈控制 | 第71-72页 |
| ·送丝机Fuzzy-PI控制器 | 第72-77页 |
| ·送丝机模糊控制系统 | 第74-75页 |
| ·送丝机模糊控制规则 | 第75-76页 |
| ·送丝机模糊控制隶属度函数 | 第76-77页 |
| ·送丝机模糊量的清晰化处理 | 第77页 |
| ·送丝机速度仿真 | 第77-80页 |
| ·送丝机模糊PI控制与PI控制对比分析 | 第78-79页 |
| ·送丝机观测器和前馈参与与否对比分析 | 第79-80页 |
| ·送丝机模糊PI数字化算法 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 焊接机器人控制系统研究 | 第82-101页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·接管焊接运动控制模型 | 第82-89页 |
| ·管与筒体相贯数学模型 | 第82-84页 |
| ·管与椭球相贯数学模型 | 第84-87页 |
| ·接管焊接机器人相贯线焊接速度模型 | 第87-88页 |
| ·焊缝区间划分 | 第88-89页 |
| ·焊接机器人节点控制 | 第89-91页 |
| ·焊接机器人节点CAN网络通讯实现 | 第91页 |
| ·焊接机器人控制系统软件设计 | 第91-95页 |
| ·焊接机器人控制系统功能 | 第93-94页 |
| ·焊接机器人软件系统结构 | 第94页 |
| ·接管焊接任务规划器 | 第94-95页 |
| ·焊接机器人人机交互系统 | 第95-99页 |
| ·焊接机器人控制操作系统平台 | 第97页 |
| ·焊接机器人人机交互系统开发 | 第97-98页 |
| ·焊接机器人人机界面设计 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第6章 接管焊接实验研究 | 第101-115页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·焊接机器人焊接辅助装置 | 第101-102页 |
| ·接管焊接工艺参数 | 第102-104页 |
| ·埋弧焊接 | 第102-103页 |
| ·接管焊接坡口形式 | 第103页 |
| ·接管焊接工艺及参数 | 第103-104页 |
| ·接管焊接实验步骤 | 第104-105页 |
| ·接管焊接实验 | 第105-108页 |
| ·无损检测 | 第108-113页 |
| ·外观检测 | 第109页 |
| ·射线探伤 | 第109-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
