| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·国内外发展与研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外发展状况 | 第12-16页 |
| ·国内发展状况 | 第16-17页 |
| ·课题来源与目的 | 第17-18页 |
| ·本设计的主要工作内容 | 第18-19页 |
| 第2章 助行机器人总体方案 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体步态研究 | 第19-25页 |
| ·人体步态特征分析 | 第19-23页 |
| ·人体步态轨迹分析 | 第23-25页 |
| ·助行机器人的设计要求 | 第25-26页 |
| ·总体结构方案 | 第26-29页 |
| ·实现助行训练功能的条件及原理 | 第26-27页 |
| ·实现起坐功能的条件及原理 | 第27页 |
| ·实现轮椅功能的条件及原理 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 总体机构设计及分析 | 第30-55页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·轮驱机构的设计 | 第30-36页 |
| ·驱动电机的选择 | 第30-33页 |
| ·驱动电机转速及功率校核 | 第33-35页 |
| ·轮驱机构框架设计 | 第35-36页 |
| ·起坐机构的设计与应力分析 | 第36-44页 |
| ·起坐机构的三维设计 | 第36-38页 |
| ·起坐机构的有限元分析 | 第38-43页 |
| ·驱动电机的选择 | 第43-44页 |
| ·助力行走机构的设计 | 第44-48页 |
| ·膝关节轨迹的机构设计 | 第44-45页 |
| ·裸关节轨迹的机构设计 | 第45页 |
| ·六杆机构各参数的初步确定 | 第45-47页 |
| ·电机选择 | 第47-48页 |
| ·基于Simulink的六杆机构运动学仿真 | 第48-53页 |
| ·基于Pro/Mechanism的六杆机构的运动仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 起坐机构控制系统的建模与仿真 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·起坐机构控制系统动力学模型及仿真 | 第55-60页 |
| ·起坐机构动力学模型分析 | 第55-57页 |
| ·起坐机构动力学仿真分析 | 第57-60页 |
| ·起坐机构直流伺服系统的设计与仿真 | 第60-66页 |
| ·直流伺服电动机的基本模型 | 第60-61页 |
| ·起坐系统基于SimMechanics的动力学模型 | 第61-62页 |
| ·起坐系统速度环控制仿真 | 第62-64页 |
| ·起坐系统位置环控制仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 样机研制及实验研究 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·实验控制系统 | 第67-71页 |
| ·助行机器人样机 | 第67-68页 |
| ·机器人控制系统 | 第68-71页 |
| ·单项功能实验 | 第71-75页 |
| ·电动轮椅功能实验 | 第71-72页 |
| ·起坐控制功能实验 | 第72-73页 |
| ·助行功能实验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |