| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-11页 |
| ·工业机器人 | 第8页 |
| ·工业机器人的发展历史 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的组成 | 第9-11页 |
| ·发展工业机器人的经济意义和社会意义 | 第11页 |
| ·本论文的研究背景、内容、目的和意义 | 第11-15页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·研究目的及意义 | 第15页 |
| ·主要内容章节安排 | 第15-17页 |
| 2 机器人惯性参数的识别 | 第17-31页 |
| ·惯性参数 | 第17-18页 |
| ·机器人惯性参数的识别方法研究 | 第18-21页 |
| ·解体测量计算法 | 第19页 |
| ·解体实验测量法 | 第19-20页 |
| ·CAD方法 | 第20页 |
| ·不解体实验测量法 | 第20页 |
| ·理论辨识方法 | 第20-21页 |
| ·机器人惯性参数的识别研究的现状 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学及动力学分析 | 第22-30页 |
| ·机器人运动学 | 第22-25页 |
| ·连杆的位姿描述 | 第22-23页 |
| ·连杆坐标系的微分变换 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学递推方程 | 第24-25页 |
| ·机器人动力学方程 | 第25页 |
| ·具体实例 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 参数辨识方法研究 | 第31-35页 |
| ·系统辨识 | 第31-32页 |
| ·系统辨识的定义 | 第31页 |
| ·系统辨识的分类 | 第31-32页 |
| ·极大似然参数估计 | 第32-33页 |
| ·线性最小二乘参数估计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 "激励轨迹"的参数优化研究 | 第35-44页 |
| ·"激励轨迹"函数的选择 | 第35页 |
| ·"激励轨迹"参数的优化指标研究 | 第35-43页 |
| ·采用Fisher信息矩阵的逆的对数行列式作为目标函数 | 第36-39页 |
| ·采用退化矩阵的条件数作为目标函数 | 第39-43页 |
| ·扰动方程组解的误差 | 第39-40页 |
| ·矩阵的条件数与"激励轨迹"的性能指标 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 惯性参数辨识仿真结果分析 | 第44-47页 |
| ·两种辨识结果比较 | 第44-45页 |
| ·辨识仿真结果验证 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 结论与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第53页 |