电动负载模拟器动态特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 负载模拟器的概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 负载模拟器的分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 摩擦的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 间隙的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.5 刚度和惯量的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 2.电动负载模拟器的模态分析 | 第19-27页 |
| 2.1 模态分析的原理 | 第19-21页 |
| 2.2 扭矩加载系统模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 有限元模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.1 材料属性 | 第22页 |
| 2.3.2 边界条件 | 第22-23页 |
| 2.3.3 网格的划分 | 第23页 |
| 2.4 模态结果分析 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3.电动负载模拟器的建模 | 第27-37页 |
| 3.1 电动负载模拟器的组成及工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2 电动负载模拟器的线性数学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.1 力矩加载电机的数学模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 系统刚度数学模型 | 第29页 |
| 3.2.3 系统惯量数学模型 | 第29-30页 |
| 3.3 电动负载模拟器的完整性数学模型 | 第30-35页 |
| 3.3.1 间隙模型 | 第30-32页 |
| 3.3.2 摩擦模型 | 第32-34页 |
| 3.3.3 电动负载模拟器的完整性数学模型 | 第34-35页 |
| 3.4 舵机模型 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4.电动负载模拟器动态特性影响因素分析 | 第37-49页 |
| 4.1 多余力矩的定义 | 第37页 |
| 4.2 刚度的影响分析 | 第37-40页 |
| 4.3 惯量的影响分析 | 第40-42页 |
| 4.4 摩擦的影响分析 | 第42-44页 |
| 4.5 间隙的影响分析 | 第44-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 5.电动负载模拟器动态特性优化设计 | 第49-70页 |
| 5.1 基于结构设计的系统动态特性优化 | 第49-55页 |
| 5.1.1 系统最佳刚度的分析 | 第49-53页 |
| 5.1.2 系统最佳惯量的分析 | 第53-54页 |
| 5.1.3 仿真验证及分析 | 第54-55页 |
| 5.2 基于LuGre模型的摩擦补偿方法 | 第55-64页 |
| 5.2.1 LuGre模型的参数辨识 | 第55-59页 |
| 5.2.2 基于LuGre模型的前馈补偿方法 | 第59-61页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第61-63页 |
| 5.2.4 仿真验证及分析 | 第63-64页 |
| 5.3 基于逆模型的间隙补偿方法 | 第64-68页 |
| 5.3.1 逆间隙补偿算法的设计 | 第65-67页 |
| 5.3.2 仿真验证及分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6.总结及展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
