双目视觉手术导航系统关键技术研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 介入式手术导航技术国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第10页 |
| 1.2.3 存在的问题与挑战 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要工作与结构安排 | 第11-13页 |
| 2 双目视觉手术导航技术基本理论 | 第13-19页 |
| 2.1 手术导航基本工作原理 | 第13-14页 |
| 2.2 双目视觉摄像机模型与标定技术 | 第14-15页 |
| 2.2.1 摄像机模型 | 第14-15页 |
| 2.2.2 摄像机标定技术 | 第15页 |
| 2.3 三维坐标重建 | 第15-17页 |
| 2.4 手术探针尖端点的标定 | 第17-18页 |
| 2.5 超声图像分割 | 第18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 并发多线程提高手术导航系统处理效率 | 第19-35页 |
| 3.1 多线程技术基本原理介绍 | 第20-21页 |
| 3.2 多线程技术在手术导航中的应用 | 第21-25页 |
| 3.2.1 多线程技术的应用阶段 | 第21-22页 |
| 3.2.2 多线程技术使用流程图 | 第22-25页 |
| 3.3 实验与结果分析 | 第25-34页 |
| 3.3.1 离线实验与结果分析 | 第25-32页 |
| 3.3.2 在线实验与结果分析 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 改进的手术导航中手术器械标定方法 | 第35-43页 |
| 4.1 手术器械标定原理 | 第35-36页 |
| 4.2 改进手术器械标定原理 | 第36-39页 |
| 4.2.1 共轭梯度法 | 第36-37页 |
| 4.2.2 相关熵及最大相关熵准则 | 第37-38页 |
| 4.2.3 基于最大相关熵准则的共轭梯度算法 | 第38-39页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第39-42页 |
| 4.3.1 实验设置与基本流程 | 第39-40页 |
| 4.3.2 实验与结果分析 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 改进的基于RSF局部熵模型的超声图像分割算法 | 第43-52页 |
| 5.0 图像分割算法基本原理 | 第43-45页 |
| 5.0.1 CV模型介绍 | 第43-44页 |
| 5.0.2 RSF局部熵模型 | 第44-45页 |
| 5.1 改进的图像分割算法基本原理 | 第45-46页 |
| 5.2 WLGIF模型能量泛函最小化 | 第46-47页 |
| 5.3 实验与结果分析 | 第47-51页 |
| 5.3.1 实验基本流程 | 第47页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第47-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 6 搭建简易介入式手术导航系统样机 | 第52-58页 |
| 6.1 系统组成介绍 | 第52-54页 |
| 6.1.1 硬件系统组成 | 第52页 |
| 6.1.2 软件系统 | 第52-54页 |
| 6.2 系统标定 | 第54-56页 |
| 6.2.1 摄像机标定 | 第54-55页 |
| 6.2.2 手术器械的标定及精度测试 | 第55-56页 |
| 6.3 手术导航系统基本功能界面介绍 | 第56-57页 |
| 6.3.1 单器械尖端点显示 | 第56页 |
| 6.3.2 双器械尖端点显示 | 第56-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
