| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 倒立摆系统的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.2 倒立摆系统的分类 | 第13-14页 |
| 1.2 传统控制理论发展历史及其在倒立摆系统上的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 传统控制理论发展历史 | 第14-15页 |
| 1.2.2 传统控制算法在倒立摆系统上的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 智能控制发展现状及其在倒立摆系统上的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 智能控制的发展历史 | 第16-17页 |
| 1.3.2 智能控制的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 智能控制在倒立摆系统上的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 倒立摆系统研究的发展趋势 | 第20页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 参考文献 | 第21-25页 |
| 第二章 倒立摆系统的数学模型与分析 | 第25-36页 |
| 2.1 倒立摆系统的特点 | 第25-26页 |
| 2.2 直线三级倒立摆的数学模型 | 第26-30页 |
| 2.2.1 直线三级倒立摆的拉格朗日法模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 系统的状态空间方程的建立 | 第28-30页 |
| 2.3 直线三级倒立摆系统的特性分析 | 第30-32页 |
| 2.3.1 系统能控性和能观性 | 第30-32页 |
| 2.3.2 系统稳定性 | 第32页 |
| 2.4 三级倒立摆系统的线性二次型调节器控制 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 参考文献 | 第35-36页 |
| 第三章 基于模糊神经网络的倒立摆系统辨识 | 第36-49页 |
| 3.1 模糊逻辑控制理论 | 第36-37页 |
| 3.1.1 模糊逻辑的基本概念 | 第36-37页 |
| 3.1.2 模糊控制系统的基本结构 | 第37页 |
| 3.2 模糊神经网络 | 第37-42页 |
| 3.3 基于模糊神经网络的三级倒立摆系统辨识器 | 第42-44页 |
| 3.4 仿真结果 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 第四章 基于差分进化算法优化的模糊神经网络控制器 | 第49-63页 |
| 4.1 差分进化算法的基本流程 | 第50-52页 |
| 4.2 基于差分进化算法优化的模糊神经网络控制策略 | 第52-54页 |
| 4.3 仿真结果 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 第五章 基于动态差分进化算法优化的模糊神经网络控制器 | 第63-76页 |
| 5.1 传统差分进化算法存在的问题 | 第63-64页 |
| 5.2 动态分类差分进化算法 | 第64-69页 |
| 5.2.1 均匀分布初始种群 | 第64页 |
| 5.2.2 动态种群分组变异以及三个改进的变异算子 | 第64-67页 |
| 5.2.3 算法参数的自适应调整 | 第67-69页 |
| 5.3 基于DCADE算法的优化仿真 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文总结 | 第76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 硕士期间科研成果 | 第79页 |
