| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 防抱死制动系统概述 | 第10-14页 |
| 1.1.1 防抱死制动技术的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.2 防抱死制系统的原理和结构 | 第12-14页 |
| 1.2 主动前轮转向系统概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 主动前轮转向技术的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 主动前轮转向系统的结构与原理 | 第15-17页 |
| 1.3 汽车底盘集成控制发展现状 | 第17-19页 |
| 1.4 汽车底盘集成控制概述 | 第19-21页 |
| 1.5 研究目的和内容 | 第21-23页 |
| 第二章 车辆仿真模型的搭建 | 第23-41页 |
| 2.1 车辆仿真模型总体方案 | 第23页 |
| 2.2 车辆仿真数学模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 二自由度车辆参考模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 七自由度整车动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.3 车辆仿真模型的搭建 | 第29-33页 |
| 2.3.1 基于Matlab/Simulink建立模型 | 第30-33页 |
| 2.4 车辆模型的实车操纵稳定性验证试验 | 第33-40页 |
| 2.4.1 试验前期准备 | 第33-35页 |
| 2.4.2 试验车辆及场地 | 第35-38页 |
| 2.4.3 试验的方案流程 | 第38-39页 |
| 2.4.4 试验数据分析及模型验证 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 AFS控制模型设计 | 第41-52页 |
| 3.1 转向系统动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.2 AFS控制策略简介 | 第43-44页 |
| 3.2.1 PID控制 | 第43-44页 |
| 3.2.2 H~∞控制 | 第44页 |
| 3.3 PID控制原理 | 第44-45页 |
| 3.4 AFS分数阶PID控制器设计 | 第45-51页 |
| 3.4.1 分数阶PID控制算法 | 第45-46页 |
| 3.4.2 分数阶PID控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4.3 分数阶PID控制器控制算法步骤 | 第47页 |
| 3.4.4 分数阶PID控制器参数整定方法 | 第47-49页 |
| 3.4.5 分数阶PID控制器的数值实现 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 ABS控制模型设计 | 第52-64页 |
| 4.1 制动系统动力学模型 | 第52页 |
| 4.2 ABS控制策略简介 | 第52-55页 |
| 4.2.1 逻辑门限值控制 | 第53页 |
| 4.2.2 模糊控制 | 第53-55页 |
| 4.3 模糊控制器的工作原理 | 第55页 |
| 4.4 模糊控制器设计设计步骤 | 第55-63页 |
| 4.4.1 定义输入与输出量 | 第56页 |
| 4.4.2 模糊控制规则设计 | 第56-57页 |
| 4.4.3 定义模糊子集 | 第57-59页 |
| 4.4.4 模糊控制规则建立 | 第59-60页 |
| 4.4.5 精确量与模糊量的相互转换 | 第60-61页 |
| 4.4.6 模糊控制算法的实现 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 ABS与AFS的协调控制及仿真分析 | 第64-78页 |
| 5.1 集成控制概述 | 第64-67页 |
| 5.1.1 分散式控制结构 | 第64-65页 |
| 5.1.2 集中式控制结构 | 第65页 |
| 5.1.3 分层式控制结构 | 第65-67页 |
| 5.2 底盘各子系统动力耦合关系 | 第67-68页 |
| 5.3 分层式结构协调控制算法研究 | 第68-71页 |
| 5.3.1 转向行驶的稳态响应类型识别 | 第69-71页 |
| 5.4 协调控制的仿真分析 | 第71-77页 |
| 5.4.1 前轮角阶跃输入下的转向制动工况仿真 | 第72-75页 |
| 5.4.2 前轮正弦输入下的转向制动工况仿真 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83页 |