| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 气缸伺服系统定位研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 自抗扰控制理论概述 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 气缸伺服系统平台简介 | 第23-31页 |
| 2.1 气缸伺服系统平台 | 第23-24页 |
| 2.2 实验平台元件简介 | 第24-28页 |
| 2.2.1 有杆气缸 | 第25页 |
| 2.2.2 三位五通比例方向阀 | 第25-26页 |
| 2.2.3 位移传感器 | 第26-27页 |
| 2.2.4 板卡 | 第27页 |
| 2.2.5 气动三联件和带锁孔残压释放3通阀 | 第27-28页 |
| 2.3 应用软件介绍 | 第28-30页 |
| 2.3.1 仿真软件 | 第28-29页 |
| 2.3.2 实验软件 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 气缸伺服系统模型推导 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 气缸伺服系统建模 | 第31-39页 |
| 3.2.1 有杆气缸力平衡方程的数学模型 | 第32页 |
| 3.2.2 有杆气缸摩擦力的数学模型 | 第32-35页 |
| 3.2.3 有杆气缸的两腔流量方程 | 第35-37页 |
| 3.2.4 比例阀的阀口流量方程 | 第37-38页 |
| 3.2.5 系统总数学模型 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 气缸伺服系统优化线性自抗扰定位控制研究 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 气缸伺服系统模型 | 第41页 |
| 4.3 优化线性自抗扰控制算法 | 第41-49页 |
| 4.3.1 线性自抗扰控制的设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 最小二乘支持向量机 | 第42-44页 |
| 4.3.3 优化线性自抗扰控制的结构 | 第44页 |
| 4.3.4 优化线性扩张状态观测器的设计 | 第44-47页 |
| 4.3.5 优化线性状态误差反馈控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真验证 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于扩张状态观测器的气缸伺服系统有限时间定位控制研究 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 气缸伺服系统模型 | 第54-55页 |
| 5.3 基于扩张状态观测器的有限时间定位控制算法 | 第55-64页 |
| 5.3.1 扩张状态观测器的设计 | 第57-61页 |
| 5.3.2 非奇异快速终端滑模控制器的设计 | 第61-64页 |
| 5.4 实验验证 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 基于广义扩张状态观测器的变负载气缸伺服系统定位控制研究 | 第69-81页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 气缸伺服系统模型 | 第69页 |
| 6.3 基于广义扩张状态观测器的积分滑模控制算法 | 第69-76页 |
| 6.3.1 广义扩张状态观测器的设计 | 第70-75页 |
| 6.3.2 积分滑模控制器的设计 | 第75-76页 |
| 6.4 实验验证 | 第76-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |