| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 课题来源及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 可变形机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 可展结构研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.3 基于可展结构的机器人研究进展 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 可展机器人的构型研究与设计 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 Bricard机构 | 第23-25页 |
| 2.3 三重对称Bricard机构及其变异形式 | 第25-29页 |
| 2.3.1 三重对称Bricard机构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机构运动学特性分析 | 第26-28页 |
| 2.3.3 Bricard机构的变异形式 | 第28-29页 |
| 2.4 可展机器人的结构设计参数 | 第29-30页 |
| 2.5 机器人的三维模型的建立 | 第30-35页 |
| 2.5.1 基于正三角形截面杆件的Bricard机构设计方法 | 第30-33页 |
| 2.5.2 驱动方式与位置的选取 | 第33-34页 |
| 2.5.3 机器人的三维建模 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 可展机器人的步态规划 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机器人的几何参数模型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 Bricard机构的几何参数与运动参数关系模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人运动参数范围限定 | 第38-40页 |
| 3.3 机器人的步态及运动形式 | 第40-45页 |
| 3.3.1 机器人的移动步态 | 第41-44页 |
| 3.3.2 机器人的折展步态 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 可展机器人的控制系统 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制系统硬件与人机界面 | 第46-48页 |
| 4.2.1 Arduino控制板 | 第46-47页 |
| 4.2.2 控制系统硬件架构 | 第47-48页 |
| 4.2.3 人机控制界面 | 第48页 |
| 4.3 机器人的运动控制 | 第48-55页 |
| 4.3.1 路径规划 | 第49-51页 |
| 4.3.2 机器人控制的运动学模型 | 第51-53页 |
| 4.3.3 电机PID控制器 | 第53-54页 |
| 4.3.4 运动控制步骤及流程 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 可展机器人的性能测试 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 机器人样机实现与实验平台的搭建 | 第57-59页 |
| 5.2.1 实物样机实现 | 第57-58页 |
| 5.2.2 实验平台搭建 | 第58-59页 |
| 5.3 性能测试实验 | 第59-65页 |
| 5.3.1 单步跟随路径向量实验 | 第59-62页 |
| 5.3.2 跟随指定曲线路径实验 | 第62-63页 |
| 5.3.3 穿越高约束环境实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |