| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题概述 | 第8-9页 |
| 1.2 SLAM问题概述 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的主要工作与结构 | 第14-17页 |
| 2 基于Kinect2.0的相机标定与数据采集 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 Kinect2.0工作原理简介 | 第18-20页 |
| 2.3 Kinect2.0相机标定 | 第20-24页 |
| 2.4 Kinect2.0图像采集实验 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 RGB-D SLAM前端算法研究 | 第27-51页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 特征提取算法分析 | 第27-33页 |
| 3.3 特征匹配方法的确定 | 第33-42页 |
| 3.4 位姿变换估计方法的设计 | 第42-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 RGB-D SLAM后端全局优化与地图构建研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 全局位姿误差分析 | 第51-52页 |
| 4.3 基于图模型的全局位姿优化方法研究 | 第52-60页 |
| 4.4 地图的构建 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 RGB-D SLAM系统实验研究 | 第63-74页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 移动机器人室内RGB-DSLAM系统实验与分析 | 第63-67页 |
| 5.3 基于基准数据集的对比实验与分析 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |