| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 视觉SLAM算法流程简介 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构 | 第22-25页 |
| 2 相机模型与相机标定 | 第25-38页 |
| 2.1 相机模型 | 第25-27页 |
| 2.2 相机标定 | 第27-32页 |
| 2.3 RGB-D相机成像原理 | 第32-35页 |
| 2.4 RGB-D相机标定实验 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 视觉里程计算法 | 第38-61页 |
| 3.1 特征检测 | 第38-55页 |
| 3.2 运动估计 | 第55-60页 |
| 3.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 后端优化和闭环检测 | 第61-71页 |
| 4.1 后端优化 | 第61-64页 |
| 4.2 闭环检测 | 第64-68页 |
| 4.3 闭环检测与后端优化实验 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 基于RGB-D相机的视觉SLAM系统的实现与验证 | 第71-87页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第71-75页 |
| 5.2 RGB-DSLAM系统整体框架 | 第75-76页 |
| 5.3 标准数据集对比实验和结果评估 | 第76-81页 |
| 5.4 场地实验及结果分析 | 第81-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-96页 |
| 作者简历 | 第96-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |