基于MEMS惯性器件的室内行人定位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 本文主要内容及各章节安排 | 第19-20页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第19页 |
| 1.3.2 论文各章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 惯性导航原理 | 第20-36页 |
| 2.1 概述 | 第20-21页 |
| 2.2 传感器数据滤波与校准 | 第21-27页 |
| 2.2.1 加速度计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 陀螺仪 | 第23-26页 |
| 2.2.3 磁力计 | 第26-27页 |
| 2.3 坐标系 | 第27-28页 |
| 2.3.1 载体坐标系 | 第27-28页 |
| 2.3.2 地理坐标系 | 第28页 |
| 2.4 坐标系转换 | 第28-31页 |
| 2.4.1 欧拉角与方向余弦矩阵 | 第28-29页 |
| 2.4.2 四元数 | 第29-30页 |
| 2.4.3 用四元数表示坐标变换 | 第30-31页 |
| 2.5 姿态解算方法 | 第31-34页 |
| 2.5.1 卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| 2.5.2 互补滤波 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 定位算法 | 第36-48页 |
| 3.1 定位算法整体流程 | 第36-38页 |
| 3.2 步态检测算法 | 第38-40页 |
| 3.3 姿态解算和校准 | 第40-43页 |
| 3.4 速度的计算和校准 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 实验结果及误差分析 | 第48-60页 |
| 4.1 室外实验 | 第48-52页 |
| 4.1.1 正常走动实验 | 第48-50页 |
| 4.1.2 跑动实验 | 第50-52页 |
| 4.2 室内实验 | 第52-55页 |
| 4.2.1 正常走动实验 | 第52-54页 |
| 4.2.2 跑动实验 | 第54-55页 |
| 4.3 定位误差分析 | 第55-57页 |
| 4.4 与相关研究结果的对比 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
