| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于BRISK特征目标识别的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于群智能优化思想改进粒子滤波目标跟踪的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 萤火虫优化算法的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 课题相关理论知识 | 第16-29页 |
| 2.1 BRISK局部不变特征算法基本理论 | 第16-20页 |
| 2.1.1 AGAST特征检测 | 第16-18页 |
| 2.1.2 BRISK特征描述 | 第18-20页 |
| 2.2 粒子滤波基本理论 | 第20-25页 |
| 2.2.1 蒙特卡洛积分近似 | 第21页 |
| 2.2.2 重要性采样 | 第21-23页 |
| 2.2.3 序贯重要性采样 | 第23-24页 |
| 2.2.4 重采样 | 第24页 |
| 2.2.5 粒子滤波算法步骤 | 第24-25页 |
| 2.3 萤火虫优化算法基本理论 | 第25-28页 |
| 2.3.1 萤火虫优化算法的基本描述 | 第26-27页 |
| 2.3.2 萤火虫算法步骤 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于快速鲁棒性尺度不变局部特征的识别 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 算法框架 | 第29-30页 |
| 3.3 基于快速鲁棒性尺度不变局部特征算法 | 第30-38页 |
| 3.3.1 基于DA-AGAST的特征检测 | 第30-32页 |
| 3.3.2 基于SUBRISK的特征描述 | 第32-37页 |
| 3.3.3 特征匹配 | 第37页 |
| 3.3.4 目标标定 | 第37-38页 |
| 3.4 实验仿真与分析 | 第38-47页 |
| 3.4.1 DA-AGAST特征点检测性能实验 | 第38-40页 |
| 3.4.2 SUBRISK特征点描述性能实验 | 第40-41页 |
| 3.4.3 算法整体性能测试 | 第41-42页 |
| 3.4.4 RoboCup足球机器人目标识别测试 | 第42-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于混合策略的萤火虫优化粒子滤波的跟踪 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 基于混合策略的萤火虫优化粒子滤波算法 | 第49-52页 |
| 4.2.1 萤火虫混沌扰动搜索策略的提出 | 第49-50页 |
| 4.2.2 萤火虫动态视觉搜索策略的提出 | 第50-51页 |
| 4.2.3 萤火虫荧光亮度机制的改进 | 第51页 |
| 4.2.4 算法流程 | 第51-52页 |
| 4.3 实验仿真与分析 | 第52-67页 |
| 4.3.1 萤火虫优化算法层面性能验证 | 第52-58页 |
| 4.3.2 三点改进效果在粒子滤波层面的性能验证 | 第58-59页 |
| 4.3.3 算法综合性能仿真测试 | 第59-64页 |
| 4.3.4 RoboCup足球机器人目标跟踪测试 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |