| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 稀土金属铸锭的一般制备方法 | 第10-11页 |
| 1.2 打磨机器人系统介绍 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人打磨国内外现状分析 | 第12-15页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 稀土金属铸锭打磨工具及工艺参数 | 第16-28页 |
| 2.1 稀土金属铸锭的打磨方式 | 第16-17页 |
| 2.1.1 常见的打磨方式 | 第16-17页 |
| 2.1.2 稀土金属铸锭的打磨方式 | 第17页 |
| 2.2 打磨工具 | 第17-21页 |
| 2.2.1 打磨工具的材质 | 第17-20页 |
| 2.2.2 打磨工具的规格 | 第20-21页 |
| 2.3 稀土金属铸锭的打磨接触力 | 第21-27页 |
| 2.3.1 打磨工具和铸锭的几何接触弧长 | 第22-23页 |
| 2.3.2 打磨工具和铸锭的运动接触弧长 | 第23-25页 |
| 2.3.3 稀土金属铸锭的打磨接触力 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 稀土金属铸锭打磨系统的设计 | 第28-51页 |
| 3.1 稀土金属铸锭打磨系统总体方案 | 第28-32页 |
| 3.1.1 功能模块简介 | 第28-29页 |
| 3.1.2 打磨系统总体结构 | 第29-30页 |
| 3.1.3 打磨系统的工作流程 | 第30-32页 |
| 3.2 自动变位平台 | 第32-45页 |
| 3.2.1 行走和翻转机构 | 第32-37页 |
| 3.2.2 旋转和夹紧结构 | 第37-41页 |
| 3.2.3 升降机构 | 第41-45页 |
| 3.3 六轴打磨机器人 | 第45-50页 |
| 3.3.1 打磨接触力的稳定性控制 | 第46-47页 |
| 3.3.2 浮动式打磨主轴 | 第47-49页 |
| 3.3.3 六轴机器人本体及控制柜 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 自动变位平台的运动学及动力学分析 | 第51-65页 |
| 4.1 自动变位平台的运动学分析 | 第51-56页 |
| 4.1.1 Creo4.0运动学分析介绍 | 第51-53页 |
| 4.1.2 行走机构的运动学分析 | 第53-55页 |
| 4.1.3 翻转机构的运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.2 自动变位平台的动力学分析 | 第56-64页 |
| 4.2.1 模态分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 行走机构和翻转机构的模态分析 | 第58-60页 |
| 4.2.3 瞬态动力学分析 | 第60-61页 |
| 4.2.4 翻转机构制动过程的瞬态动力学分析 | 第61-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 翻转机构的优化设计与分析 | 第65-74页 |
| 5.1 ANSYS/Workbench优化设计概述 | 第65-66页 |
| 5.2 翻转机构的优化设计方案 | 第66页 |
| 5.3 翻转平台与旋转平台的拓扑优化 | 第66-68页 |
| 5.4 翻转轴轴承座法兰的结构参数优化 | 第68-73页 |
| 5.4.1 轴承座法兰的参数化模型 | 第68页 |
| 5.4.2 优化变量的确定 | 第68-69页 |
| 5.4.3 响应曲面优化结果分析 | 第69-72页 |
| 5.4.4 结构优化后的瞬态动力学分析 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 打磨机器人的离线编程和仿真 | 第74-81页 |
| 6.1 RobotStudio简介 | 第74-75页 |
| 6.2 打磨系统虚拟仿真工作站的设计 | 第75页 |
| 6.3 铸锭表面的打磨路径规划 | 第75-77页 |
| 6.4 打磨机器人的离线编程与仿真 | 第77-80页 |
| 6.5 本章小节 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 导师简介 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |
| 学位论文数据集 | 第89页 |