手术机器人主手系统设计与运动学研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-18页 |
| 1.2.1 主从式手术机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外力反馈主手研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内力反馈主手研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 主操作手的运动学研究 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 主手Delta并联机构的运动学正解 | 第20-25页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第22-25页 |
| 2.3 主手Delta并联机构的运动学反解 | 第25-30页 |
| 2.4 主手的整体运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 主操作手的运动性能分析 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 主手工作空间分析 | 第32-33页 |
| 3.3 并联机构雅可比矩阵分析 | 第33-36页 |
| 3.4 误差分析与运动精度提高 | 第36-41页 |
| 3.4.1 并联机构误差分类研究 | 第37页 |
| 3.4.2 运动精度提高方法 | 第37-38页 |
| 3.4.3 Delta并联机构误差分析模型 | 第38-41页 |
| 3.5 重力补偿分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 主操作手的控制系统设计 | 第44-70页 |
| 4.1 脊柱微创手术机器人系统总体布局 | 第44页 |
| 4.2 控制系统硬件介绍 | 第44-48页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第48-65页 |
| 4.3.1 QNX系统简介 | 第49-52页 |
| 4.3.1.1 QNX系统特点 | 第49-50页 |
| 4.3.1.2 QNX集成开发环境 | 第50-51页 |
| 4.3.1.3 QNX多线程 | 第51-52页 |
| 4.3.2 通信方式简介 | 第52-55页 |
| 4.3.2.1 串口通信方式简介 | 第52页 |
| 4.3.2.2 CAN总线通讯简介 | 第52-53页 |
| 4.3.2.3 TCP/IP通信协议简介 | 第53-55页 |
| 4.3.2.4 UDP通信协议简介 | 第55页 |
| 4.3.3 人机交互界面设计 | 第55-58页 |
| 4.3.3.1 人机交互简介 | 第55-56页 |
| 4.3.3.2 Qt简介 | 第56-57页 |
| 4.3.3.3 人机交互界面 | 第57-58页 |
| 4.3.4 控制系统程序设计 | 第58-65页 |
| 4.3.4.1 六维力/力矩传感器数据读取 | 第58-63页 |
| 4.3.4.2 主从通讯机制 | 第63-65页 |
| 4.4 实验研究 | 第65-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70页 |
| 5.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间科研任务及主要成果 | 第80页 |
