| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 课题背景和来源 | 第8-9页 |
| 1.1.2 数控系统和插补技术的发展与研究现状 | 第9-12页 |
| 1.1.3 课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 NURBS曲线插补算法 | 第16-30页 |
| 2.1 NURBS曲线 | 第16-25页 |
| 2.1.1 NURBS曲线的数学表达形式 | 第16-20页 |
| 2.1.2 NURBS曲线的求值方法 | 第20-22页 |
| 2.1.3 NURBS曲线的长度计算 | 第22-23页 |
| 2.1.4 NURBS曲线的求导方法 | 第23-24页 |
| 2.1.5 NURBS曲线的性质、优缺点及应用 | 第24-25页 |
| 2.2 NURBS曲线插补算法 | 第25-28页 |
| 2.2.1 Taylor展开式法 | 第26页 |
| 2.2.2 Newton迭代法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 预估校正法 | 第27-28页 |
| 2.3 基于预估校正的插补算法仿真验证 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于S型加减速的速度前瞻控制算法 | 第30-44页 |
| 3.1 加减速控制原理 | 第30-35页 |
| 3.1.1 直线型加减速 | 第30-32页 |
| 3.1.2 S型加减速 | 第32-33页 |
| 3.1.3 三角函数型加减速 | 第33-35页 |
| 3.2 速度前瞻控制 | 第35-41页 |
| 3.2.1 处理速度突变点 | 第35-37页 |
| 3.2.2 前瞻控制中改进的S型加减速 | 第37-41页 |
| 3.3 仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 SCARA机器人的运动学建模 | 第44-55页 |
| 4.1 SCARA机器人运动学分析 | 第44-48页 |
| 4.1.1 正运动学分析 | 第44-46页 |
| 4.1.2 逆运动学分析 | 第46-47页 |
| 4.1.3 运动学的逆解选取 | 第47-48页 |
| 4.2 SCARA机器人的工作空间 | 第48-49页 |
| 4.3 SCARA机器人的Jacobi矩阵 | 第49-51页 |
| 4.4 基于RoboticToolbox工具箱建模仿真验证插补算法 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |