| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 免调整功能 | 第10-11页 |
| 1.2.2 评价函数体系 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机械谐振与抗干扰研究发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 无偏差位置前馈控制 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 参数免调试技术复合控制架构及其评价函数 | 第17-34页 |
| 2.1 参数自整定与免调整性能对比分析 | 第17-21页 |
| 2.1.1 速度阶跃响应性能测试 | 第17-19页 |
| 2.1.2 速度环频响测试 | 第19-20页 |
| 2.1.3 速度环刚度测试 | 第20-21页 |
| 2.2 参数免调试技术复合控制框架 | 第21-22页 |
| 2.3 评价函数 | 第22-33页 |
| 2.3.1 误差评价函数 | 第23页 |
| 2.3.2 系统评价指标 | 第23-27页 |
| 2.3.3 基于补偿系数的状态评价函数 | 第27-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于观测器的谐振抑制与抗干扰研究 | 第34-49页 |
| 3.1 双惯量系统分析与建模 | 第34-36页 |
| 3.2 机械谐振与抗干扰抑制矛盾现象机理分析与仿真验证 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机械谐振与抗干扰抑制矛盾现象机理分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.3 基于补偿系数α的谐振抑制功能 | 第40-44页 |
| 3.3.1 FO-DOB机理分析与设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 谐振抑制功能实现 | 第41-42页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.4 基于补偿系数β的动态干扰抑制 | 第44-47页 |
| 3.4.1 状态观测器原理及结构设计 | 第44-45页 |
| 3.4.2 抗干扰功能实现 | 第45-46页 |
| 3.4.3 仿真实验验证 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于前馈补偿的无偏差位置伺服控制 | 第49-58页 |
| 4.1 速度环控制器参数自整定 | 第49-50页 |
| 4.2 位置前馈伺服控制 | 第50-56页 |
| 4.2.1 位置环控制器参数整定 | 第50-51页 |
| 4.2.2 位置前馈控制参数设置 | 第51-52页 |
| 4.2.3 改进的位置前馈伺服控制 | 第52-53页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 参数免调试技术仿真调试 | 第58-69页 |
| 5.1 仿真平台 | 第58-59页 |
| 5.2 基于补偿系数的评价体系验证 | 第59-63页 |
| 5.2.1 基于谐振补偿系数α的转矩评价函数 | 第59-60页 |
| 5.2.2 基于抗干扰补偿系数β的转速评价函数 | 第60-62页 |
| 5.2.3 基于跟随性补偿系数K_g的位置评价函数 | 第62-63页 |
| 5.3 系统惯量在线辨识及刚度匹配 | 第63-65页 |
| 5.4 参数免调试仿真验证 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |