| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 运动控制器概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 运动控制系统组成 | 第9-10页 |
| 1.2.2 运动控制器的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 运动控制器的发展趋势 | 第11页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第11-12页 |
| 第二章 运动控制器总体方案设计 | 第12-17页 |
| 2.1 运动控制器的功能要求 | 第12-14页 |
| 2.2 运动控制器方案的选择 | 第14页 |
| 2.3 运动控制器总体的方案 | 第14-17页 |
| 第三章 PCL6045B运动控制器的硬件设计 | 第17-40页 |
| 3.1 CPU模块 | 第17-21页 |
| 3.1.1 BF531的介绍 | 第18-20页 |
| 3.1.2 电源电路 | 第20页 |
| 3.1.3 BF531外围电路 | 第20-21页 |
| 3.2 存储器模块 | 第21-27页 |
| 3.2.1 存储器及外设片选与速度匹配设计 | 第22-24页 |
| 3.2.2 SDRAM电路 | 第24-25页 |
| 3.2.3 NORFLASH电路 | 第25-26页 |
| 3.2.4 NANDFLASH电路 | 第26-27页 |
| 3.3 网络通信模块 | 第27-30页 |
| 3.3.1 DM9000A的介绍 | 第28-29页 |
| 3.3.2 以太网电路 | 第29-30页 |
| 3.4 运动控制模块 | 第30-40页 |
| 3.4.1 PCL6045B的介绍 | 第31-32页 |
| 3.4.2 运动控制电路 | 第32-34页 |
| 3.4.3 隔离与I/O电路 | 第34-40页 |
| 3.4.3.1 隔离保护电路 | 第35-36页 |
| 3.4.3.2 输入输出电路 | 第36-40页 |
| 第四章 PCL6045B运动控制器的软件设计 | 第40-66页 |
| 4.1 运动控制器软件设计 | 第40-42页 |
| 4.1.1 运动控制器软件功能构成 | 第40-41页 |
| 4.1.2 软件开发环境介绍 | 第41-42页 |
| 4.2 运动控制器主控软件工作流程 | 第42-43页 |
| 4.3 PCL6045B运动控制器通信模块设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 uIP协议栈的介绍 | 第44-45页 |
| 4.3.2 通信软件设计与实现 | 第45-47页 |
| 4.4 PCL6045B运动控制器命令解释模块设计 | 第47-53页 |
| 4.4.1 PCL6045B运动控制器命令集设计 | 第48-51页 |
| 4.4.2 PCL6045B运动控制器命令解释器软件实现 | 第51-53页 |
| 4.5 PCL6045B运动控制模块设计 | 第53-66页 |
| 4.5.1 PCL6045B运动控制模块功能设计 | 第54-55页 |
| 4.5.2 PCL6045B运动控制模块软件实现 | 第55-66页 |
| 4.5.2.1 初始化设计 | 第55-56页 |
| 4.5.2.2 定长运动设计 | 第56-57页 |
| 4.5.2.3 回原点设计 | 第57-59页 |
| 4.5.2.4 插补运动设计 | 第59-64页 |
| 4.5.2.5 其它功能设计 | 第64-66页 |
| 第五章 PCL6045B运动控制器的测试 | 第66-72页 |
| 5.1 运动控制器测试规范设计 | 第66页 |
| 5.2 运动控制器硬件调试 | 第66-69页 |
| 5.3 运动控制器软件调试 | 第69-70页 |
| 5.4 运动控制器总体调试 | 第70-72页 |
| 第六章 结论 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第75-76页 |