基于ARM的注塑机专用机械手控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外注塑机专用机械手的发展情况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外注塑机专用机械手发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内注塑机专用机械手发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的研究内容以及论文结构 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 控制系统总体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 注塑机专用机械手介绍 | 第15-19页 |
| 2.1.1 机械手系统构成 | 第15-17页 |
| 2.1.2 机械手机身结构介绍 | 第17页 |
| 2.1.3 机械手工作坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.1.4 机械手典型工作流程分析 | 第18-19页 |
| 2.2 机械手控制系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 控制系统总体功能分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机械手伺服轴运行性能要求 | 第20页 |
| 2.2.3 机械手安全运行约束 | 第20页 |
| 2.3 注塑机专用机械手控制系统总体设计 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 控制系统硬件电路设计 | 第22-50页 |
| 3.1 主控制器硬件电路设计 | 第22-40页 |
| 3.1.1 主控制器核心模块电路设计 | 第22-26页 |
| 3.1.2 电源电路设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 掉电存储电路设计 | 第27页 |
| 3.1.4 RS-485 通信电路设计 | 第27-29页 |
| 3.1.5 数字输入输出电路设计 | 第29-32页 |
| 3.1.6 机械手与注塑机通信电路设计 | 第32-34页 |
| 3.1.7 伺服控制模块电路设计 | 第34-40页 |
| 3.2 手控器电路设计 | 第40-47页 |
| 3.2.1 手控器核心模块电路设计 | 第40-44页 |
| 3.2.2 液晶显示模块电路设计 | 第44-46页 |
| 3.2.3 矩阵键盘模块电路设计 | 第46-47页 |
| 3.3 机械手控制系统硬件制作 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第50-84页 |
| 4.1 主控制器软件设计 | 第50-58页 |
| 4.1.1 主控制器软件架构 | 第50-54页 |
| 4.1.2 配置模式程序设计 | 第54-55页 |
| 4.1.3 手动模式程序设计 | 第55-56页 |
| 4.1.4 自动模式程序设计 | 第56-58页 |
| 4.2 手控器软件设计 | 第58-65页 |
| 4.2.1 手控器人机交互界面设计 | 第58-64页 |
| 4.2.2 手控器程序教导功能实现 | 第64-65页 |
| 4.3 主控制器与手控器通信协议设计 | 第65-69页 |
| 4.3.1 通信协议设计需求分析 | 第65-67页 |
| 4.3.2 通信协议设计 | 第67-69页 |
| 4.4 机械手与注塑机通信协议设计 | 第69-72页 |
| 4.4.1 通信协议设计需求分析 | 第69页 |
| 4.4.2 通信协议设计 | 第69-72页 |
| 4.5 伺服电机速度规划 | 第72-80页 |
| 4.5.1 T型曲线速度规划 | 第72-75页 |
| 4.5.2 S型曲线速度规划 | 第75-80页 |
| 4.6 伺服模块测试 | 第80-83页 |
| 4.6.1 脉冲输出模块测试 | 第80-81页 |
| 4.6.2 速度规划算法测试 | 第81-82页 |
| 4.6.3 伺服系统运行性能测试 | 第82-83页 |
| 4.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录一 | 第90-92页 |
| 附录二 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
