六自由度焊接机器人结构及其轨迹规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题来源及研究目的 | 第13页 |
| 1.3 焊接机器人的发展 | 第13-15页 |
| 1.4 国内外焊接机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.1 焊接机器人运动学及动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.2 焊接机器人轨迹规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 焊接机器人的运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 焊接机器人的结构 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人的位姿描述和坐标变换 | 第19-24页 |
| 2.2.1 机器人的位姿表示 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机器人的坐标变换 | 第21-24页 |
| 2.3 焊接机器人的正运动学分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 标准D-H参数法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 焊接机器人的正运动学方程 | 第27-30页 |
| 2.4 焊接机器人的逆运动学分析 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-36页 |
| 3 焊接机器人的工作空间分析 | 第36-46页 |
| 3.1 机器人工作空间求解方法 | 第36-37页 |
| 3.2 蒙特卡洛法工作空间的求解 | 第37-40页 |
| 3.2.1 蒙特卡洛法的原理 | 第37页 |
| 3.2.2 蒙特卡洛法的求解流程 | 第37页 |
| 3.2.3 工作空间的仿真 | 第37-40页 |
| 3.3 复合法工作空间的求解 | 第40-44页 |
| 3.3.1 复合法的原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 仿真模型的建立 | 第41-44页 |
| 3.4 蒙特卡洛法与复合法的比较 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 焊接机器人运动学及轨迹规划仿真 | 第46-70页 |
| 4.1 焊接机器人运动学分析仿真 | 第46-48页 |
| 4.1.1 机器人数学模型的建立 | 第46-47页 |
| 4.1.2 机器人数学模型的验证 | 第47-48页 |
| 4.2 基于直线的轨迹规划仿真分析 | 第48-53页 |
| 4.2.1 机器人关节空间轨迹规划 | 第49-51页 |
| 4.2.2 机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.3 基于旋量理论的三次样条轨迹优化 | 第53-69页 |
| 4.3.1 旋量理论 | 第54-55页 |
| 4.3.2 三次样条插值的优化 | 第55-57页 |
| 4.3.3 轨迹优化过程 | 第57-65页 |
| 4.3.4 轨迹规划仿真分析 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 焊接机器人的应用实例分析 | 第70-82页 |
| 5.1 焊缝曲线的提取 | 第70-73页 |
| 5.1.1 实例的三维建模 | 第70-71页 |
| 5.1.2 焊缝曲线坐标 | 第71-73页 |
| 5.2 焊缝曲线方程的求解 | 第73-75页 |
| 5.3 实例的关节空间轨迹规划 | 第75-81页 |
| 5.3.1 建立机器人实体模型 | 第76页 |
| 5.3.2 ADAMS仿真分析 | 第76-77页 |
| 5.3.3 反求机器人的关节角度 | 第77-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第90页 |
