| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 主要符号表 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 研究现状与进展 | 第13-18页 |
| 1.3.1 多智能体系统一致性控制研究现状与进展 | 第14-16页 |
| 1.3.2 多机械臂系统一致性控制研究现状与进展 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 多机械臂系统模型及预备知识 | 第20-28页 |
| 2.1 多机械臂系统的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2 预备知识 | 第23-27页 |
| 2.2.1 代数图论 | 第23-25页 |
| 2.2.2 矩阵理论 | 第25-26页 |
| 2.2.3 Lyapunov稳定性分析理论 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 有向切换拓扑下多机械臂系统分布式自适应一致性控制 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.3 有向切换拓扑下多机械臂系统分布式自适应一致性控制 | 第30-38页 |
| 3.3.1 分布式自适应控制律设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第31-34页 |
| 3.3.3 仿真实验验证与分析 | 第34-38页 |
| 3.4 基于滤波器的分布式自适应一致性控制律设计及分析 | 第38-45页 |
| 3.4.1 滤波器设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 分布式自适应控制律设计与稳定性分析 | 第39-42页 |
| 3.4.3 仿真实验验证与分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 带有时延的多机械臂系统分布式自适应一致性控制 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.3 领导者为静态时控制律的设计及分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 分布式自适应控制律设计与稳定性分析 | 第48-51页 |
| 4.3.2 仿真实验验证与分析 | 第51-53页 |
| 4.4 领导者为动态时控制律的设计及分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 分布式自适应控制律设计与稳定性分析 | 第53-56页 |
| 4.4.2 仿真实验验证与分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第69页 |
