激光测距与视觉融合的室内导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的研究内容和贡献 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 导航系统的总体方案设计 | 第18-34页 |
| 2.1 系统需求分析及性能指标 | 第18-20页 |
| 2.1.1 需求分析 | 第18页 |
| 2.1.2 平台功能指标 | 第18-19页 |
| 2.1.3 平台性能指标 | 第19页 |
| 2.1.4 硬件性能指标 | 第19-20页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 结构方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 硬件方案设计 | 第22-24页 |
| 2.2.3 软件方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3 硬件选型和实验平台搭建 | 第26-33页 |
| 2.3.1 硬件模块选型 | 第26-32页 |
| 2.3.2 实验平台搭建 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 激光雷达定位算法设计 | 第34-49页 |
| 3.1 粒子滤波在机器人定位中的应用 | 第34-37页 |
| 3.2 里程计和激光雷达数学模型建立 | 第37-43页 |
| 3.2.1 里程计数学模型建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 激光雷达数学模型建立 | 第39-43页 |
| 3.3 扫描匹配 | 第43-48页 |
| 3.3.1 扫描匹配的建模 | 第44-45页 |
| 3.3.2 栅格地图的双线性插值 | 第45-46页 |
| 3.3.3 扫描匹配的仿真实验 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 激光雷达与视觉融合的定位算法设计 | 第49-65页 |
| 4.1 视觉传感器的成像模型 | 第49-54页 |
| 4.1.1 内参数矩阵 | 第50-52页 |
| 4.1.2 图像畸变 | 第52-53页 |
| 4.1.3 相机的实际成像模型 | 第53-54页 |
| 4.2 视觉传感器的贝叶斯估计模型建立 | 第54-60页 |
| 4.2.1 视觉地图的建立 | 第54-56页 |
| 4.2.2 视觉图像的相似度匹配 | 第56-59页 |
| 4.2.3 视觉估计模型 | 第59-60页 |
| 4.3 视觉与激光融合定位和仿真实验 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 测试与实验结果 | 第65-78页 |
| 5.1 测试平台介绍 | 第65-67页 |
| 5.2 实验方法及数据采集 | 第67-73页 |
| 5.2.1 实验方法 | 第68页 |
| 5.2.2 测量方法 | 第68-69页 |
| 5.2.3 数据采集 | 第69-73页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第73-76页 |
| 5.3.1 全局定位速度分析 | 第73-74页 |
| 5.3.2 全局定位成功率分析 | 第74-75页 |
| 5.3.3 全局定位精度分析 | 第75-76页 |
| 5.4 实验结论 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 论文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
