| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 本课题选题背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 PM2.5 对人体的危害 | 第8-9页 |
| 1.2.2 PM2.5 近地层垂直分布测量方法 | 第9-10页 |
| 1.2.3 多旋翼无人机在大气测量中的应用及发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容及关键技术 | 第12-13页 |
| 1.4 文章节安排 | 第13-14页 |
| 2 系统总体设计 | 第14-18页 |
| 2.1 方案总体设计 | 第14-16页 |
| 2.1.1 系统总体结构设计 | 第14-15页 |
| 2.1.2 系统主要模块选型 | 第15-16页 |
| 2.2 方案开发流程安排 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 六旋翼无人机设计 | 第18-46页 |
| 3.1 六旋翼无人机的结构和飞行原理 | 第18-20页 |
| 3.2 飞控系统组成及控制原理 | 第20-24页 |
| 3.2.1 APM系统概述 | 第20-23页 |
| 3.2.2 APM系统姿态控制原理 | 第23-24页 |
| 3.3 无人机动力系统设计 | 第24-34页 |
| 3.3.1 力效 | 第25-28页 |
| 3.3.2 电机 | 第28-30页 |
| 3.3.3 旋翼 | 第30-32页 |
| 3.3.4 电池 | 第32-33页 |
| 3.3.5 电调 | 第33-34页 |
| 3.4 无人机通讯系统 | 第34-36页 |
| 3.4.1 飞行参数数传系统 | 第34-35页 |
| 3.4.2 无人机手动遥控系统 | 第35-36页 |
| 3.5 无人机组装 | 第36-37页 |
| 3.6 无人机调试 | 第37-44页 |
| 3.6.1 飞控板传感器校准 | 第37-39页 |
| 3.6.2 无人机姿态校准 | 第39-42页 |
| 3.6.3 无人机试飞 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 PM2.5 测量系统设计 | 第46-60页 |
| 4.1 PM2.5 机载测量模块的开发 | 第46-54页 |
| 4.1.1 测量模块系统结构 | 第46页 |
| 4.1.2 传感器测量原理 | 第46-49页 |
| 4.1.3 无线传输模块 | 第49-50页 |
| 4.1.4 软件开发 | 第50-54页 |
| 4.2 PC端数据监控软件开发 | 第54-56页 |
| 4.3 PM2.5 测量模块的标定 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 系统测试 | 第60-64页 |
| 5.1 近地层PM2.5 垂直分布测量 | 第60-61页 |
| 5.1.1 前期准备 | 第60-61页 |
| 5.1.2 空中采样 | 第61页 |
| 5.2 数据处理及结论 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表（含录用）的硕士学位论文 | 第72页 |