涵道共轴旋翼飞行器建模与验证
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 研究目的 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文核心和主要工作 | 第17-18页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 飞行动力学建模 | 第19-34页 |
| 2.1 旋翼飞行器运动方程 | 第19-22页 |
| 2.1.1 飞行器参数 | 第19页 |
| 2.1.2 坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.3 质心移动动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.1.4 绕质心转动动力学方程 | 第21页 |
| 2.1.5 补充方程 | 第21-22页 |
| 2.2 共轴旋翼模型 | 第22-29页 |
| 2.2.1 上旋翼模型 | 第22-28页 |
| 2.2.2 下旋翼模型 | 第28-29页 |
| 2.3 涵道（机身）模型 | 第29-30页 |
| 2.3.1 涵道影响概述 | 第29页 |
| 2.3.2 涵道模型 | 第29-30页 |
| 2.4 诱导入流模型 | 第30-32页 |
| 2.4.1 均匀入流模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 动态入流模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 本文用入流模型 | 第32页 |
| 2.5 飞行动力学方程组 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 模型控制设计与仿真 | 第34-46页 |
| 3.1 模型线性化 | 第34-37页 |
| 3.1.1 配平计算 | 第34-35页 |
| 3.1.2 模型线性化 | 第35-36页 |
| 3.1.3 线性模型分析 | 第36-37页 |
| 3.2 模型控制系统设计 | 第37-41页 |
| 3.2.1 模型稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 控制算法 | 第38-40页 |
| 3.2.3 控制参数整定 | 第40-41页 |
| 3.3 科目仿真 | 第41-45页 |
| 3.3.1 直线飞行 | 第41-42页 |
| 3.3.2 障碍滑雪 | 第42-44页 |
| 3.3.3 向心回转 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 飞行器系统构成 | 第46-57页 |
| 4.1 涵道共轴飞行器平台 | 第46-50页 |
| 4.1.1 飞行器平台 | 第46-47页 |
| 4.1.2 动力系统 | 第47-49页 |
| 4.1.3 传感器 | 第49页 |
| 4.1.4 飞控计算机 | 第49-50页 |
| 4.1.5 操纵机构 | 第50页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第50-52页 |
| 4.2.1 飞控程序的整体构架 | 第50-51页 |
| 4.2.2 数据处理 | 第51-52页 |
| 4.2.3 飞控算法 | 第52页 |
| 4.2.4 操纵方式 | 第52页 |
| 4.3 地面控制站系统 | 第52-56页 |
| 4.3.1 地面站系统总体构架 | 第52-54页 |
| 4.3.2 用户软件设计概要 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 飞行器平台调试 | 第57-64页 |
| 5.1 静态测试 | 第57页 |
| 5.2 系留调试 | 第57-58页 |
| 5.2.1 硬系留调参 | 第57-58页 |
| 5.2.2 软系留调参 | 第58页 |
| 5.2.3 不系留调参 | 第58页 |
| 5.3 试飞调参 | 第58页 |
| 5.4 调参试验与分析 | 第58-63页 |
| 5.4.1 俯仰通道 | 第58-60页 |
| 5.4.2 滚转通道 | 第60-62页 |
| 5.4.3 航向通道 | 第62-63页 |
| 5.4.4 高度通道 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 模型验证 | 第64-72页 |
| 6.1 试飞试验 | 第64页 |
| 6.1.1 悬停 | 第64页 |
| 6.1.2 直线飞行 | 第64页 |
| 6.1.3 爬升飞行 | 第64页 |
| 6.1.4 回转飞行 | 第64页 |
| 6.2 配平验证 | 第64-68页 |
| 6.2.1 配平计算 | 第64-65页 |
| 6.2.2 实验数据 | 第65-66页 |
| 6.2.3 对比验证 | 第66-68页 |
| 6.3 控制参数验证 | 第68页 |
| 6.4 飞行仿真验证 | 第68-71页 |
| 6.4.1 验证方法概述 | 第68页 |
| 6.4.2 仿真验证 | 第68-70页 |
| 6.4.3 仿真验证结论 | 第70-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第72-73页 |
| 7.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79页 |
