轮足混合式机器人运动规划与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外轮行、足行机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外轮足混合机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 轮足混合式机器人相关技术介绍 | 第17-23页 |
| 2.1 核心控制板STM32 介绍 | 第17页 |
| 2.2 STMF103C8 原理图及其说明 | 第17-19页 |
| 2.2.1 电源电路与系统时钟电路 | 第17-18页 |
| 2.2.2 其他电路 | 第18-19页 |
| 2.3 KEIL MDK相关介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.1 Keil MDK新建工程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 Keil MDK配置工程 | 第20-21页 |
| 2.4 轮行驱动和足行驱动 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 轮足混合式机器人硬件组成及其控制系统 | 第23-36页 |
| 3.1 机器人结构设计及其实施技术方案 | 第24-26页 |
| 3.2 机器人轮部设计及其工作原理 | 第26-29页 |
| 3.2.1 机器人轮部电机的选择。 | 第26-27页 |
| 3.2.2 步进电机工作原理及其控制方法 | 第27-29页 |
| 3.3 机器人足部设计及其工作原理 | 第29-31页 |
| 3.4 机器人控制程序设计 | 第31-34页 |
| 3.4.1 机器人主程序设计 | 第33页 |
| 3.4.2 机器人中断程序设计 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 轮足混合式机器人运动控制 | 第36-50页 |
| 4.1 机器人轮行运动控制 | 第36-38页 |
| 4.2 机器人足行运动控制 | 第38-46页 |
| 4.2.1 机器人步态调整方案 | 第38-41页 |
| 4.2.2 机器人步态性能分析 | 第41-46页 |
| 4.3 机器人轮足切换方式 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 控制软件与无线通信系统 | 第50-55页 |
| 5.1 机器人运动控制客户端 | 第50-51页 |
| 5.1.1 控制软件界面及其功能简介 | 第50页 |
| 5.1.2 控制软件的指令设置 | 第50-51页 |
| 5.2 DD-WRT简介及其相关功能 | 第51-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
