| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 传统液压系统与直驱式液压系统对比 | 第11-13页 |
| 1.3 交流伺服电机的调速方法 | 第13-14页 |
| 1.3.1 转差功率消耗型 | 第13页 |
| 1.3.2 转差功率不变型 | 第13-14页 |
| 1.3.3 转差功率回馈型 | 第14页 |
| 1.4 智能控制理论 | 第14-15页 |
| 1.4.1 模糊控制 | 第14-15页 |
| 1.4.2 神经网络控制 | 第15页 |
| 1.4.3 遗传算法控制 | 第15页 |
| 1.5 直驱式电液伺服系统发展现状 | 第15-17页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 直驱式电液伺服位置系统的数学建模 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 直驱式电液伺服位置系统的组成和原理 | 第18-19页 |
| 2.3 交流异步伺服调速系统数学模型 | 第19-26页 |
| 2.3.1 交流异步伺服调速系统工作原理 | 第20页 |
| 2.3.2 矢量控制原理 | 第20-21页 |
| 2.3.3 矢量变换与交流异步电机数学建模 | 第21-26页 |
| 2.4 液压泵控机构的数学模型 | 第26-29页 |
| 2.5 直驱式系统的数学模型 | 第29-30页 |
| 2.6 直驱式电液伺服系统的稳态误差分析 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 直驱式电液系统的仿真分析 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 仿真参数分析 | 第34-35页 |
| 3.3 交流异步伺服调速系统仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4 直驱式位置系统仿真的仿真研究 | 第38-50页 |
| 3.4.1 PID控制器的设计及无扰下动态特性分析 | 第38-42页 |
| 3.4.2 有扰作用下系统动态特性分析 | 第42-50页 |
| 3.5 系统参数对动态特性影响的分析 | 第50-55页 |
| 3.5.1 液压泵排量D_p对动态特性影响研究 | 第50-52页 |
| 3.5.2 改变执行机构有效作用面积A对动态特性的影响研究 | 第52-53页 |
| 3.5.3 改变负载质量M对动态特性的影响研究 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 模糊控制对系统性能改善研究 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 模糊控制基本原理 | 第56-58页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制原理 | 第58-59页 |
| 4.4 模糊自适应PID控制器的设计步骤 | 第59-63页 |
| 4.4.1 模糊控制器结构设计 | 第59页 |
| 4.4.2 输入变量与输出变量模糊化设计 | 第59-60页 |
| 4.4.3 量化因子与比例因子确定 | 第60页 |
| 4.4.4 模糊控制规则设计 | 第60-61页 |
| 4.4.5 解模糊化 | 第61-62页 |
| 4.4.6 PID控制器参数整定 | 第62-63页 |
| 4.5 系统在模糊自适应PID控制器下的仿真分析 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |