| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式移动机器人运动控制研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人运动控制问题分类 | 第11-13页 |
| 1.2.2 镇定控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 轨迹跟踪控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 移动舞台机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 WMR研究目前存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容安排 | 第19-21页 |
| 第2章 预备知识 | 第21-30页 |
| 2.1 轮式移动机器人模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 笛卡尔坐标系下轮式移动机人运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.3 极坐标系下轮式移动机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 轮式移动机器人的可控性与可镇定性 | 第23-24页 |
| 2.3 系统的Lyapunov稳定性理论 | 第24-25页 |
| 2.4 模型预测控制基本原理和特征 | 第25-29页 |
| 2.4.1 模型预测控制的基本原理 | 第26-27页 |
| 2.4.2 模型预测控制的基本特点 | 第27-28页 |
| 2.4.3 模型预测控制优化求解 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 轮式移动机器人镇定预测控制 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 镇定问题描述 | 第30-31页 |
| 3.3 镇定控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.3.1 WMR镇定控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 参数化MPC算法设计 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第33-39页 |
| 3.4.1 参数化MPC方法与常规MPC方法比较 | 第34-36页 |
| 3.4.2 不同起点对最终坐标的影响 | 第36-37页 |
| 3.4.3 参数变化对WMR镇定时间的影响 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 轮式移动机器人轨迹跟踪预测控制 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 轨迹跟踪问题描述 | 第40-41页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 轨迹跟踪控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 参数化MPC算法设计 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第44-51页 |
| 4.4.1 不同控制律的控制结果比较 | 第45-47页 |
| 4.4.2 参数化MPC与常规MPC的控制结果比较 | 第47-49页 |
| 4.4.3 控制器中参数变化对WMR跟踪时间的影响 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第58页 |