基于改进遗传算法的船舶航向控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究课题的提出 | 第9页 |
| 1.2 研究课题的历史背景 | 第9-11页 |
| 1.2.1 遗传算法的发展 | 第10页 |
| 1.2.2 遗传算法的特点 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于遗传算法的PID航向控制器 | 第11页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 反正切自适应遗传算法(IAGA)的设计 | 第13-29页 |
| 2.1 反正切自适应遗传算法 | 第13-21页 |
| 2.1.1 编码 | 第14-15页 |
| 2.1.2 种群初始化 | 第15页 |
| 2.1.3 目标函数与适应度函数 | 第15页 |
| 2.1.4 选择算子 | 第15-17页 |
| 2.1.5 反正切自适应交叉算子和变异算子 | 第17-21页 |
| 2.1.6 终止循环的条件 | 第21页 |
| 2.2 反正切自适应遗传算法伪代码 | 第21-22页 |
| 2.3 仿真结果与分析 | 第22-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 反正切遗传PID航向控制器 | 第29-42页 |
| 3.1 传统PID船舶自动舵 | 第29-30页 |
| 3.2 反正切遗传PID航向控制器 | 第30-33页 |
| 3.2.1 反正切遗传PID航向控制器结构 | 第30-31页 |
| 3.2.2 反正切遗传PID航向控制器的实现 | 第31-32页 |
| 3.2.3 反正切遗传PID航向控制器伪代码 | 第32-33页 |
| 3.3 船模模型建立与仿真 | 第33-34页 |
| 3.3.1 船舶模型建立 | 第33页 |
| 3.3.2 Z型试验 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第34-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 总结与展望 | 第42-44页 |
| 4.1 总结 | 第42页 |
| 4.2 展望 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-49页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 作者简介 | 第51页 |
