| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 两轮倒立摆小车的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.2 两轮倒立摆小车的应用及控制方法 | 第15-18页 |
| 1.3 滑模变结构控制算法综述 | 第18-27页 |
| 1.3.1 滑模控制简介 | 第18-20页 |
| 1.3.2 滑模控制的发展和现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 滑模控制的基本原理 | 第22-27页 |
| 1.4 论文的章节安排以及创新点介绍 | 第27-28页 |
| 1.5 小结 | 第28-29页 |
| 第二章 两轮倒立摆小车的总体设计与实现 | 第29-39页 |
| 2.1 两轮倒立摆小车的机电系统 | 第29-38页 |
| 2.1.1 机械部分 | 第29页 |
| 2.1.2 直流电机 | 第29-30页 |
| 2.1.3 嵌入式微控制器模块 | 第30-32页 |
| 2.1.4 电源模块 | 第32-33页 |
| 2.1.5 光电码盘 | 第33-34页 |
| 2.1.6 陀螺仪 | 第34页 |
| 2.1.7 倾角仪 | 第34页 |
| 2.1.8 加速度传感器 | 第34-35页 |
| 2.1.9 无线传输模块 | 第35页 |
| 2.1.10 电机驱动模块 | 第35-36页 |
| 2.1.11 滤波整形模块 | 第36-38页 |
| 2.2 两轮倒立摆小车的软件以及仿真系统 | 第38页 |
| 2.3 小结 | 第38-39页 |
| 第三章 两轮倒立摆小车的数学模型 | 第39-47页 |
| 3.1 坐标系的建立及系统参数的设定 | 第39-41页 |
| 3.1.1 系统坐标模型 | 第39-40页 |
| 3.1.2 系统模型参数 | 第40-41页 |
| 3.2 两轮移动倒立摆系统数学模型的建立 | 第41-44页 |
| 3.3 倒立摆小车实际选取的参数 | 第44页 |
| 3.4 带入实际参数后的状态方程及其能控性、能观性分析 | 第44-45页 |
| 3.5 状态方程的转化 | 第45-46页 |
| 3.6 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于两轮倒立摆小车的限定初始状态改进积分滑模算法研究 | 第47-58页 |
| 4.1 模型描述 | 第47-48页 |
| 4.2 常规积分滑膜控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 常规积分滑膜控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 限定初始状态改进积分滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3 仿真结果和对比分析 | 第53-55页 |
| 4.3.1 实际的仿真参数 | 第53-54页 |
| 4.3.2 两轮移动倒立摆的simulink仿真图设计 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真结果和对比分析 | 第55-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 两轮倒立摆小车的非奇异Terminal滑模算法研究 | 第58-69页 |
| 5.1 Terminal滑模控制简介 | 第58-59页 |
| 5.2 系统模型描述 | 第59-60页 |
| 5.3 两轮倒立摆小车的Terminal滑模控制算法设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 切换面的设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 Terminal滑模控制器的设计 | 第61-63页 |
| 5.4 非奇异Terminal滑模控制器的设计 | 第63-65页 |
| 5.5 仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.5.1 系统simulink仿真图 | 第65-66页 |
| 5.5.2 仿真参数选取 | 第66-67页 |
| 5.5.3 系统仿真图及其分析 | 第67-68页 |
| 5.6 小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文主要工作 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
