| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 冗余驱动液压振动台发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 冗余驱动液压振动台发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 冗余驱动振动台内力解耦 | 第13-16页 |
| 1.3.1 传统压力镇定器原理 | 第14-15页 |
| 1.3.2 八自由度控制策略 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 冗余驱动振动台动力学模型 | 第18-27页 |
| 2.1 冗余驱动液压振动台结构 | 第18-19页 |
| 2.2 冗余驱动振动台位姿描述 | 第19-22页 |
| 2.2.1 冗余驱动振动台坐标定义 | 第19页 |
| 2.2.2 广义坐标及坐标变换矩阵 | 第19-22页 |
| 2.2.3 角速度与欧拉角的关系 | 第22页 |
| 2.3 冗余驱动振动台雅克比矩阵 | 第22-26页 |
| 2.3.1 冗余驱动振动台雅克比矩阵 | 第22-24页 |
| 2.3.2 冗余驱动振动台雅克比矩阵的转置 | 第24-25页 |
| 2.3.3 冗余驱动振动台动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 内力耦合机理与控制方法分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27-29页 |
| 3.1.1 内力成因与内力空间 | 第27-29页 |
| 3.2 基于内力空间分解矩阵的内力反馈控制器 | 第29-33页 |
| 3.2.1 内力空间的反馈增益矩阵 | 第29-31页 |
| 3.2.2 内力空间分解矩阵 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基于内力空间分解矩阵的内力反馈控制器 | 第32-33页 |
| 3.3 与传统的内力反馈控制方法对比 | 第33-37页 |
| 3.3.1 传统的压力镇定控制器 | 第33-35页 |
| 3.3.2 与传统压力镇定器对比 | 第35-37页 |
| 3.3.3 与八自由度控制策略对比 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 内力反馈控制器对系统稳定性影响分析 | 第39-53页 |
| 4.1 系统模型状态空间 | 第39-47页 |
| 4.1.1 阀控液压缸动力机构基本方程 | 第40-41页 |
| 4.1.2 阀控液压缸位置伺服系统状态方程 | 第41-42页 |
| 4.1.3 冗余驱动液压振动台状态方程 | 第42-46页 |
| 4.1.4 加入内力反馈控制器系统状态方程 | 第46-47页 |
| 4.2 稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.2.1 平衡状态 | 第47-48页 |
| 4.2.2 李雅普诺夫第一法 | 第48页 |
| 4.3 模型仿真验证 | 第48-52页 |
| 4.3.1 阀控液压缸系统 | 第48-49页 |
| 4.3.2 冗余驱动液压振动台系统 | 第49-51页 |
| 4.3.3 系统参数与内力反馈增益矩阵系数的关系 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真分析 | 第53-64页 |
| 5.1 冗余驱动液压振动台 Simulink 模型建立 | 第53-59页 |
| 5.1.1 理想工况下控制结果分析 | 第54-56页 |
| 5.1.2 非理想工况下控制结果分析 | 第56-59页 |
| 5.2 验证内力空间不同基底的控制效果 | 第59-61页 |
| 5.3 反馈控制器增益矩阵对系统稳定性的影响 | 第61-63页 |
| 5.3.1 反馈控制器增益增大 | 第61-62页 |
| 5.3.2 反馈控制器增益减小 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |