柔性平面两自由度并联机构的性能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的定义与发展 | 第10-12页 |
| 1.2.1 并联机构的定义 | 第10页 |
| 1.2.2 并联机构的发展历程 | 第10-12页 |
| 1.3 二自由度平移并联机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 二自由度并联机构的构型研究 | 第12-15页 |
| 1.3.2 二自由度并联机构的驱动方式研究 | 第15-16页 |
| 1.4 柔性并联机器人的研究进展 | 第16-17页 |
| 1.5 并联机器人的理论研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5.1 并联机构的运动学研究现状 | 第17页 |
| 1.5.2 力学分析 | 第17-18页 |
| 1.5.3 虚拟样机技术研究 | 第18页 |
| 1.6 选题的意义与本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性平面两自由度并联机器人的运动学研究 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 柔性平面两自由度并联机构构型介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 位置分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 位置正解 | 第22页 |
| 2.3.2 位置反解 | 第22-23页 |
| 2.4 速度分析 | 第23-26页 |
| 2.5 加速度分析 | 第26-27页 |
| 2.6 基于RECURDYN仿真模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.7 验证机构运动学求解的正确性 | 第28-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 同步带传动特性分析 | 第32-35页 |
| 3.1 柔性多体系统动力学 | 第32页 |
| 3.2 同步带的传动特性分析 | 第32页 |
| 3.3 同步带的力学模型 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 柔性平面两自由度并联机构的动力学分析 | 第35-48页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 机构系统动力学方程建立 | 第35-39页 |
| 4.3 RECURDYN中同步带建模理论 | 第39-41页 |
| 4.3.1 RecurDyn软件概述 | 第39页 |
| 4.3.2 RecurDyn中同步带的离散法建模 | 第39-40页 |
| 4.3.3 衬套力连接 | 第40-41页 |
| 4.4 虚拟样机建立 | 第41-44页 |
| 4.4.1 建立同步带轮和滚子 | 第41页 |
| 4.4.2 创建滑块和动杆 | 第41-42页 |
| 4.4.3 创建同步带 | 第42-43页 |
| 4.4.4 添加约束和运动属性 | 第43-44页 |
| 4.5 实例仿真 | 第44-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
